\chapter{Identificazione}
\label{ch:identification}

Questo capitolo descrive la prima fase pratica del lavoro: l'individuazione di un accesso fisico al \ac{can} bus del mezzo e l'identificazione delle linee
\ac{canh} e \ac{canl}. \\
Il capitolo è organizzato come segue: la sezione \ref{sec:access} descrive le diverse possibilità prese in considerazione per accedere fisicamente al bus e
motiva la soluzione adottata; la sezione \ref{sec:identification} presenta invece le misure effettuate per individuare le linee \ac{canh} e \ac{canl}.

\section{Accesso fisico al \acs{can} bus}
\label{sec:access}

Il primo passo per poter arrivare all'obiettivo finale di interpretare i dati \ac{can} è quello di identificare come è possibile accedervi fisicamente. \\
Per fare ciò si è iniziato con lo studio del manuale del mezzo \cite{pc210-230-240-manual}, il quale ha confermato che il mezzo supporta il
sistema \textit{KOMTRAX}\texttrademark: ciò impone quindi l'esistenza di un sistema \ac{can}, potenzialmente accessibile dall'esterno. Il manuale
non fornisce però ulteriori dettagli su eventuali prese diagnostiche o metodi per ricevere i dati tramite il \textit{KOMTRAX}\texttrademark.\\
È stato quindi necessario cercare un metodo per accedere al \ac{can} bus. Le possibilità valutate sono:

\begin{itemize}
    \item Presa diagnostica nella cabina
    \item Presa diagnostica nel motore
    \item Connessione diretta alla \ac{ecu}
\end{itemize}

Connettersi direttamente alla \ac{ecu} è ipoteticamente possibile ma sarebbe un lavoro più complicato e con maggiore possibilità di commettere degli errori
che potrebbero compromettere l'operatività del mezzo; invece se fosse presente una presa diagnostica nel motore (come spesso esistono in mezzi con motore Cummins)
non è detto che questa contenga anche il \ac{can} bus, ed è comunque di più difficile accesso. Per un sistema che deve operare a motore acceso, inoltre può essere
più difficile connettere un sistema elettrico in un ambiente come il vano motore. Perciò si è preferito cercare prima una presa diagnostica. Infatti, dietro al
sedile dell'operatore si è trovato senza difficoltà un box elettrico, con la scatola dei fusibili ed una presa \textit{Deutsch DT04-12PA}, che si è supposto
fornire la tensione dalle batterie e accesso al \ac{can} bus, similmente a quanto avverrebbe in una presa \ac{obd2}. \\
% TODO: verifica il modello di presa Deutsch (da ordine aliexpress)

\begin{figure} [t]
    \centering
    \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_9999.jpeg}
    \caption{Scatola fusibili e presa diagnostica Deutsch DT04-12PA}
    \label{fig:komatsu_fuse_box}
\end{figure}

\section{Identificazione \acl{canh} e \acl{canl}}
\label{sec:identification}

Per identificare quali pin sono relativi al \ac{can} bus si è misurata la resistenza tra i pin due a due fino a trovare una combinazione che desse come lettura
dal multimetro una resistenza di \SI{60}{\ohm}. Questo valore è, come discusso nel capitolo precedente, il valore di resistenza di un \ac{can} bus terminato
correttamente. \\
I pin trovati sono PIN3 e PIN10 della presa Deutsch. Inoltre si è trovato che tra i PIN1 e PIN12 si ha la tensione delle due batterie in serie (24V 400A):
specificamente PIN12 è la massa e PIN1 i +24VDC. \\
A questo punto è necessario scoprire precisamente quale pin è il \ac{canh} e quale il \ac{canl}, e per fare ciò si è utilizzato un oscilloscopio
\textit{Rigol DHO804}. Connettendo due sonde ai due pin \ac{can} individuati precedentemente ed accendendo il quadro elettrico
del mezzo, si sono viste le prime comunicazioni \ac{can}. Catturando un istante di queste comunicazioni, si riescono ad identificare \ac{canh} e \ac{canl}:
in figura \ref{fig:can_pin_test} si vedono come la sonda gialla (collegata al PIN3) visualizzi una tensione dominante mentre la sonda blu (collegata al PIN10)
una tensione recessiva. Quindi si conclude che PIN3 è \ac{canh} e PIN10 è \ac{canl}.

\begin{figure} [htbp]
    \centering
    \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0085.jpeg}
    \caption{Misura della resistenza tra PIN3 e PIN10 della presa Deutsch}
    \label{fig:can_ohm_test}
\end{figure}

\begin{figure} [htbp]
    \centering
    \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0096.JPG}
    \caption{Individuazione \ac{canh} e \ac{canl} con oscilloscopio}
    \label{fig:can_pin_test}
\end{figure}


\begin{table}[b]
    \centering
    \caption{Pinout della presa diagnostica Deutsch DT04-12PA}
    \label{tab:pinout_deutsch}
    \begin{tabular}{l c c c c c c}
        \toprule
        \textbf{Pin}      & 7   & 8   & 9   & 10        & 11  & 12 \\
        \textbf{Funzione} & ND & ND & ND & \ac{canl} & ND & \SI{+24}{\volt}DC \\
        \midrule
        \textbf{Pin}      & 6   & 5   & 4   & 3         & 2   & 1 \\
        \textbf{Funzione} & ND & ND & ND & \ac{canh} & ND & \textit{GND} \\
        \bottomrule
    \end{tabular}
\end{table}

La presa Deutsch DT04-12PA è un connettore a 12 pin; il suo pinout, così come ricostruito durante le attività descritte in questo capitolo, è riportato in
tabella \ref{tab:pinout_deutsch}. I pin il cui impiego non è stato determinato in questa fase [ND] sono risultati non collegati oppure dedicati a strumenti
di diagnostica Komatsu.