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TeX
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\chapter{Introduzione}
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\label{ch:introduction}
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\section{Contesto}
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\label{sec:contesto}
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Lorem ipsum
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\subsection{Obiettivi}
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\label{sec:obiettivo}
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L'obiettivo di questo elaborato è lo sviluppo di un sistema per l'acquisizione, la decodifica e l'analisi dei dati di un escavatore idraulico provenienti dal suo \ac{can} bus.
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Nello specifico, il lavoro si articola in:
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\begin{itemize}
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\item \textbf{Identificazione:} Individuazione della porta diagnostica contenente un nodo \ac{can} bus;
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\item \textbf{Acquisizione dati:} Sviluppo di un'interfaccia hardware per il logging dei messaggi \ac{can} in tempo reale;
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\item \textbf{Reverse engineering:} Decodifica delle comunicazioni proprietarie Komatsu;
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\item \textbf{Analisi dati:} Traduzione dei dati decodificati in parametri fisici.
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\end{itemize}
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\section{Komatsu PC210 NLC-8}
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\label{subsec:komatsu_pc210}
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Il veicolo oggetto di studio è l'escavatore Komatsu PC210 NLC-8: si tratta di un escavatore idraulico cingolato
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di media portata, appartenente alla serie "Dash 8". La designazione NLC (Narrow Long Crawler) identifica una configurazione del
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sottocarro caratterizzata da una carreggiata ridotta e una maggiore lunghezza del telaio, ottimizzata per applicazioni che richiedono
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un ingombro trasversale contenuto. \cite{komatsu_pc210_8_2017_brochure}
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\begin{table}[htbp]
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\centering
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\captionsetup{skip=2pt}
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\caption{Specifiche tecniche secondo \citeauthor{komatsu_pc210_8_2017_brochure}}
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\label{tab:specifiche_nlc8}
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\footnotesize
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\renewcommand{\arraystretch}{0.85}
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\setlength{\tabcolsep}{4pt}
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\begin{tabular}{@{} p{4.5cm} p{9.5cm} @{}}
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\toprule
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\multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{Powertrain}} \\
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\midrule
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Motore & Komatsu-Cummins SAA6D107E-1: Diesel common rail, 6 cilindri in linea, turbo aftercooled \\
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Cilindrata & 6,69 L \quad (Alesaggio $\times$ Corsa: 107 $\times$ 124 mm) \\
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Potenza (ISO 14396) & 116 kW (156 bhp) @ 2.000 rpm \\
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Normativa emissioni & EU Stage IIIA \\
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\midrule
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\multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{Impianto idraulico e scavo}} \\
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\midrule
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Pompe idrauliche & HydrauMind E-CLSS, 2 pompe a pistoni assiali a cilindrata variabile \\
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Portata e pressioni max & 2 $\times$ 219 L/min \quad (Impl./Trasl.: 380 bar, Rotaz.: 295 bar) \\
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Forza di scavo & 16.500 kg (benna) / 13.800 kg (braccio) \\
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Capacità benna & 1,68 m$^3$ \\
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Modalità operative & 5 (Power, Economy, Breaker, Attachment, Lifting) \\
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\midrule
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\multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{Pesi e dimensioni}} \\
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\midrule
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Peso operativo & 23.360 kg \\
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Carreggiata / Passo & 2.040 mm / 4450mm \\
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Grouser cingoli & 700 mm \\
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Profondità di scavo massima & 6.620 mm \\
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\midrule
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\multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{\ac{can} bus}} \\
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\midrule
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Architettura & Singolo bus SAE J1939 con ID proprietari \\
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ID bit / baudrate & 11-bit e 29-bit / 250 kbps \\
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\bottomrule
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\end{tabular}
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\end{table}
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\begin{figure}[htbp]
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\centering
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\begin{subfigure}{1\textwidth}
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\centering
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\includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0002.jpeg}
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\caption{Frontalmente}
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\label{fig:komatsu_front}
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\end{subfigure}
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\hfill
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\begin{subfigure}{1\textwidth}
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\centering
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\includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0001.jpeg}
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\caption{Dal retro}
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\label{fig:komatsu_rear}
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\end{subfigure}
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\caption{Komatsu PC210 NLC-8, oggetto di questo elaborato di tesi}
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\label{fig:komatsu_overview}
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\end{figure}
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