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\chapter{Identificazione}
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\label{ch:identification}
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Questo capitolo descrive la prima fase pratica del lavoro: l'individuazione di un accesso fisico al \ac{can} bus del mezzo e l'identificazione delle linee
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\ac{canh} e \ac{canl}. \\
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Il capitolo è organizzato come segue: la sezione \ref{sec:access} descrive le diverse possibilità prese in considerazione per accedere fisicamente al bus e
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motiva la soluzione adottata; la sezione \ref{sec:identification} presenta invece le misure effettuate per individuare le linee \ac{canh} e \ac{canl}.
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\section{Accesso fisico al \acs{can} bus}
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\label{sec:access}
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Il primo passo per poter arrivare all'obiettivo finale di interpretare i dati \ac{can} è quello di identificare come è possibile accedervi fisicamente. \\
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Per fare ciò si è iniziato con lo studio del manuale del mezzo \cite{pc210-230-240-manual}, il quale ha confermato che il mezzo supporta il
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sistema \textit{KOMTRAX}\texttrademark: ciò impone quindi l'esistenza di un sistema \ac{can}, potenzialmente accessibile dall'esterno. Il manuale
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non fornisce però ulteriori dettagli su eventuali prese diagnostiche o metodi per ricevere i dati tramite il \textit{KOMTRAX}\texttrademark.\\
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È stato quindi necessario cercare un metodo per accedere al \ac{can} bus. Le possibilità valutate sono:
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\begin{itemize}
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\item Presa diagnostica nella cabina
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\item Presa diagnostica nel motore
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\item Connessione diretta alla \ac{ecu}
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\end{itemize}
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Connettersi direttamente alla \ac{ecu} è ipoteticamente possibile ma sarebbe un lavoro più complicato e con maggiore possibilità di commettere degli errori
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che potrebbero compromettere l'operatività del mezzo; invece se fosse presente una presa diagnostica nel motore (come spesso esistono in mezzi con motore Cummins)
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non è detto che questa contenga anche il \ac{can} bus, ed è comunque di più difficile accesso. Per un sistema che deve operare a motore acceso, inoltre può essere
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più difficile connettere un sistema elettrico in un ambiente come il vano motore. Perciò si è preferito cercare prima una presa diagnostica. Infatti, dietro al
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sedile dell'operatore si è trovato senza difficoltà un box elettrico, con la scatola dei fusibili ed una presa \textit{Deutsch DT04-12PA}, che si è supposto
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fornire la tensione dalle batterie e accesso al \ac{can} bus, similmente a quanto avverrebbe in una presa \ac{obd2}. \\
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% TODO: verifica il modello di presa Deutsch (da ordine aliexpress)
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\begin{figure} [t]
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\centering
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\includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_9999.jpeg}
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\caption{Scatola fusibili e presa diagnostica Deutsch DT04-12PA}
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\label{fig:komatsu_fuse_box}
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\end{figure}
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Per identificare quali pin sono relativi al \ac{can} bus si è misurata la resistenza tra i pin due a due fino a trovare una combinazione che desse come lettura
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dal tester una resistenza di \SI{60}{\ohm}. Questo valore è, come discusso precedentemente, il valore di resistenza di un \ac{can} bus terminato correttamente. \\
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I pin trovati sono PIN3 e PIN10 della presa Deutsch. Ora è ne
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\begin{figure} [b]
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\centering
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\includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0085.jpeg}
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\caption{Misura della resistenza tra PIN3 e PIN10 della presa Deutsch}
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\label{fig:can_ohm_test}
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\end{figure}
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\begin{figure} [htbp]
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\centering
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\includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0096.JPG}
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\caption{Individuazione \ac{canh} e \ac{canl} con oscilloscopio}
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\label{fig:can_pin_test}
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\end{figure}
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\begin{table}[b]
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\centering
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\caption{Pinout della presa diagnostica Deutsch DT04-12PA}
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\label{tab:pinout_deutsch}
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\begin{tabular}{l c c c c c c}
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\toprule
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\textbf{Pin} & 7 & 8 & 9 & 10 & 11 & 12 \\
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\textbf{Funzione} & ND & ND & ND & \ac{canl} & ND & \SI{+24}{\volt}DC \\
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\midrule
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\textbf{Pin} & 6 & 5 & 4 & 3 & 2 & 1 \\
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\textbf{Funzione} & ND & ND & ND & \ac{canh} & ND & \textit{GND} \\
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\bottomrule
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\end{tabular}
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\end{table}
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La presa Deutsch DT04-12PA è un connettore a 12 pin; il suo pinout, così come ricostruito durante le attività descritte in questo capitolo, è riportato in
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tabella \ref{tab:pinout_deutsch}. I pin il cui impiego non è stato determinato in questa fase [ND] sono risultati non collegati oppure dedicati a strumenti
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di diagnostica Komatsu.
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