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chapters/01_introduction.tex

@@ -59,13 +59,35 @@ Si effettua una breve descrizione del veicolo e dei sistemi hardware e software
 \subsection{Komatsu PC210 NLC-8}
 \label{subsec:komatsu_pc210}
 Il veicolo oggetto di studio è l'escavatore Komatsu PC210 NLC-8: si tratta di un escavatore idraulico cingolato
-di media portata, appartenente alla serie "Dash 8". La designazione NLC (Narrow Long Crawler) identifica una configurazione del
-sottocarro caratterizzata da una carreggiata ridotta e una maggiore lunghezza del telaio, ottimizzata per applicazioni che richiedono
-un ingombro trasversale contenuto. \cite{komatsu_pc210_8_2017_brochure}
+di media portata, parte della serie \textit{Dash 8} in commercio dal 2006 al 2016. La designazione NLC (\textit{Narrow Long Crawler}) identifica una
+configurazione del sottocarro caratterizzata da una carreggiata ridotta e una maggiore lunghezza del telaio, ottimizzata per applicazioni che
+richiedono un ingombro trasversale contenuto \cite{komatsu_pc210_8_2017_brochure}.
+
+È equipaggiato con un motore diesel common rail a 6 cilindri in linea, sviluppato da \textit{Komatsu Cummins Engine Corporation} (KCEC), joint venture
+paritetica tra \textit{Komatsu Ltd.} e \textit{Cummins Inc.}; infatti il motore \textit{SAA6D107E-1} montato sul PC210 NLC-8 è basato sulla stessa
+architettura del \textit{Cummins 6D107} \cite{pc210-230-240-manual}.\\ % forse invece meglio citazione su questa roba del Cummins qua
+Il sistema idraulico \textit{Komatsu HydrauMind} adotta una logica a centro chiuso (CLSS) abbinata al controllo mutuo pompa-motore \cite{pc210-230-240-manual}.
+Sul piano dell'elettronica, questa integra nativamente il sistema proprietario Komatsu di telematica e gestione del mezzo \textit{KOMTRAX}\texttrademark
+discusso precedentemente. \\
+Il sistema \ac{can} consiste in un unico bus accessibile dalla \ac{ecu} oppure da una presa di diagnostica all'interno della cabina \cite{pc210-230-240-manual}.
+Lo schermo nella cabina di controllo infatti è un nodo \ac{can} e visualizza eventuali errori o informazioni utili come regime motore e temperature
+direttamente in modo da essere visibili in ogni momento all'operatore. Le informazioni visibili dal sistema \textit{KOMTRAX}\texttrademark vengono anche esse
+comunicate tramite \ac{can} bus.
+% TODO: foto schermo cabina acceso
+
+La serie PC210 rappresenta una delle piattaforme più diffuse nel segmento delle medie portate a livello europeo. Komatsu è stabilmente tra i primi produttori
+di escavatori nel mercato \ac{emea}, ed il PC210 è indicato come uno dei modelli chiave della gamma Komatsu in questa regione.
+Un numero significativo di unità \textit{Dash 8} è ancora oggi operativo in flotte di piccole e medie imprese edili e di movimento terra, grazie alla robustezza meccanica
+della piattaforma, alla disponibilità di ricambi (anche di provenienza Cummins per il motore) e alla relativa semplicità di manutenzione rispetto alle generazioni
+successive.
+% TODO: mettere fonti per tutto ciò
+% TODO: foto motore
+
+\vspace{5mm}
 
 \begin{table}[htbp]
 \centering
-\captionsetup{skip=2pt}
+\captionsetup{skip=10pt}
 \caption{Specifiche tecniche secondo \citeauthor{komatsu_pc210_8_2017_brochure}}
 \label{tab:specifiche_nlc8}
 \footnotesize
@@ -98,16 +120,10 @@ Profondità di scavo massima & 6.620 mm \\
 \multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{\ac{can} bus}} \\
 \midrule
 Architettura & Singolo bus SAE J1939 con ID proprietari \\
-ID bit / baudrate & 11-bit e 29-bit / 250 kbps \\
 \bottomrule
 \end{tabular}
 \end{table}
 
-
-
-
-
-
 \begin{figure}[htbp]
     \centering
     \begin{subfigure}{1\textwidth}
@@ -131,12 +147,41 @@ ID bit / baudrate & 11-bit e 29-bit / 250 kbps \\
 
 \subsection{STM32F405RGT6}
 \label{subsec:stm32f405rgt6}
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+Introduzione alla stm32 usata
 
 \subsection{FreeRTOS}
 \label{subsec:freertos}
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+Descrizione di freertos, brevemente perche l'ho scelto ma poi lo dico meglio in Cap.2
 
 \subsection{TJA1050}
 \label{subsec:tja1050}
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+Descrizione TJA1050 e perche l'ho scelto (brevemente)
+
+% fonti: datasheet per ste tre robe
+%
+
+\subsection{Protocolli di comunicazione}
+\label{subsec:protocolli}
+
+
+\subsubsection{CAN bus}
+\label{subsubsec:canbus}
+\cite{voss2008comprehensible}
+\cite{css_electronics_j1939}
+Il \ac{can} bus è un protocollo di comunicazione seriale che supporta in modo efficiente il controllo distribuito in tempo reale con un livello di sicurezza molto elevato.
+Il suo ambito di applicazione va dalle reti ad alta velocità al cablaggio multiplex a basso costo. \\
+Nell’elettronica automobilistica, le unità di controllo del motore, i sensori, i sistemi anti-slittamento, ecc. sono collegati tramite CAN con velocità di trasmissione fino a 1 Mbit/s.
+Allo stesso tempo, è conveniente integrarlo nell’elettronica della carrozzeria del veicolo, ad esempio nei gruppi ottici o nei finestrini elettrici, per sostituire il cablaggio aggiuntivo altrimenti necessario. \\
+% fonte CAN ISO 11898 bosch da aggiungere
+
+
+\subsubsection{SAE J1939}
+\label{subsubsec:j1939}
+\cite{css_electronics_can_bus}
+Introduzione a SAE J1939
+% fonte SAE J1939
+
+\subsubsection{UART}
+\label{subsubsec:uart}
+Introduzione a UART
+% trova una fonte