Expand technical details
This commit is contained in:
@@ -59,13 +59,35 @@ Si effettua una breve descrizione del veicolo e dei sistemi hardware e software
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\subsection{Komatsu PC210 NLC-8}
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\subsection{Komatsu PC210 NLC-8}
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\label{subsec:komatsu_pc210}
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\label{subsec:komatsu_pc210}
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Il veicolo oggetto di studio è l'escavatore Komatsu PC210 NLC-8: si tratta di un escavatore idraulico cingolato
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Il veicolo oggetto di studio è l'escavatore Komatsu PC210 NLC-8: si tratta di un escavatore idraulico cingolato
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di media portata, appartenente alla serie "Dash 8". La designazione NLC (Narrow Long Crawler) identifica una configurazione del
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di media portata, parte della serie \textit{Dash 8} in commercio dal 2006 al 2016. La designazione NLC (\textit{Narrow Long Crawler}) identifica una
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sottocarro caratterizzata da una carreggiata ridotta e una maggiore lunghezza del telaio, ottimizzata per applicazioni che richiedono
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configurazione del sottocarro caratterizzata da una carreggiata ridotta e una maggiore lunghezza del telaio, ottimizzata per applicazioni che
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un ingombro trasversale contenuto. \cite{komatsu_pc210_8_2017_brochure}
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richiedono un ingombro trasversale contenuto \cite{komatsu_pc210_8_2017_brochure}.
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È equipaggiato con un motore diesel common rail a 6 cilindri in linea, sviluppato da \textit{Komatsu Cummins Engine Corporation} (KCEC), joint venture
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paritetica tra \textit{Komatsu Ltd.} e \textit{Cummins Inc.}; infatti il motore \textit{SAA6D107E-1} montato sul PC210 NLC-8 è basato sulla stessa
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architettura del \textit{Cummins 6D107} \cite{pc210-230-240-manual}.\\ % forse invece meglio citazione su questa roba del Cummins qua
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Il sistema idraulico \textit{Komatsu HydrauMind} adotta una logica a centro chiuso (CLSS) abbinata al controllo mutuo pompa-motore \cite{pc210-230-240-manual}.
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Sul piano dell'elettronica, questa integra nativamente il sistema proprietario Komatsu di telematica e gestione del mezzo \textit{KOMTRAX}\texttrademark
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discusso precedentemente. \\
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Il sistema \ac{can} consiste in un unico bus accessibile dalla \ac{ecu} oppure da una presa di diagnostica all'interno della cabina \cite{pc210-230-240-manual}.
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Lo schermo nella cabina di controllo infatti è un nodo \ac{can} e visualizza eventuali errori o informazioni utili come regime motore e temperature
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direttamente in modo da essere visibili in ogni momento all'operatore. Le informazioni visibili dal sistema \textit{KOMTRAX}\texttrademark vengono anche esse
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comunicate tramite \ac{can} bus.
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% TODO: foto schermo cabina acceso
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La serie PC210 rappresenta una delle piattaforme più diffuse nel segmento delle medie portate a livello europeo. Komatsu è stabilmente tra i primi produttori
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di escavatori nel mercato \ac{emea}, ed il PC210 è indicato come uno dei modelli chiave della gamma Komatsu in questa regione.
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Un numero significativo di unità \textit{Dash 8} è ancora oggi operativo in flotte di piccole e medie imprese edili e di movimento terra, grazie alla robustezza meccanica
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della piattaforma, alla disponibilità di ricambi (anche di provenienza Cummins per il motore) e alla relativa semplicità di manutenzione rispetto alle generazioni
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successive.
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% TODO: mettere fonti per tutto ciò
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% TODO: foto motore
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\vspace{5mm}
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\begin{table}[htbp]
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\begin{table}[htbp]
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\centering
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\centering
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\captionsetup{skip=2pt}
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\captionsetup{skip=10pt}
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\caption{Specifiche tecniche secondo \citeauthor{komatsu_pc210_8_2017_brochure}}
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\caption{Specifiche tecniche secondo \citeauthor{komatsu_pc210_8_2017_brochure}}
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\label{tab:specifiche_nlc8}
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\label{tab:specifiche_nlc8}
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\footnotesize
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\footnotesize
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@@ -98,16 +120,10 @@ Profondità di scavo massima & 6.620 mm \\
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\multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{\ac{can} bus}} \\
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\multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{\ac{can} bus}} \\
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\midrule
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Architettura & Singolo bus SAE J1939 con ID proprietari \\
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Architettura & Singolo bus SAE J1939 con ID proprietari \\
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ID bit / baudrate & 11-bit e 29-bit / 250 kbps \\
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\bottomrule
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\bottomrule
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\end{tabular}
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\end{tabular}
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\end{table}
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\end{table}
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\begin{figure}[htbp]
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\begin{figure}[htbp]
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\centering
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\centering
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\begin{subfigure}{1\textwidth}
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\begin{subfigure}{1\textwidth}
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@@ -131,12 +147,41 @@ ID bit / baudrate & 11-bit e 29-bit / 250 kbps \\
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\subsection{STM32F405RGT6}
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\subsection{STM32F405RGT6}
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\label{subsec:stm32f405rgt6}
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\label{subsec:stm32f405rgt6}
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Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum.
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Introduzione alla stm32 usata
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\subsection{FreeRTOS}
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\subsection{FreeRTOS}
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\label{subsec:freertos}
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\label{subsec:freertos}
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Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum.
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Descrizione di freertos, brevemente perche l'ho scelto ma poi lo dico meglio in Cap.2
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\subsection{TJA1050}
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\subsection{TJA1050}
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\label{subsec:tja1050}
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\label{subsec:tja1050}
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Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum.
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Descrizione TJA1050 e perche l'ho scelto (brevemente)
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% fonti: datasheet per ste tre robe
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%
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\subsection{Protocolli di comunicazione}
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\label{subsec:protocolli}
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\subsubsection{CAN bus}
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\label{subsubsec:canbus}
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\cite{voss2008comprehensible}
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\cite{css_electronics_j1939}
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Il \ac{can} bus è un protocollo di comunicazione seriale che supporta in modo efficiente il controllo distribuito in tempo reale con un livello di sicurezza molto elevato.
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Il suo ambito di applicazione va dalle reti ad alta velocità al cablaggio multiplex a basso costo. \\
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Nell’elettronica automobilistica, le unità di controllo del motore, i sensori, i sistemi anti-slittamento, ecc. sono collegati tramite CAN con velocità di trasmissione fino a 1 Mbit/s.
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Allo stesso tempo, è conveniente integrarlo nell’elettronica della carrozzeria del veicolo, ad esempio nei gruppi ottici o nei finestrini elettrici, per sostituire il cablaggio aggiuntivo altrimenti necessario. \\
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% fonte CAN ISO 11898 bosch da aggiungere
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\subsubsection{SAE J1939}
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\label{subsubsec:j1939}
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\cite{css_electronics_can_bus}
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Introduzione a SAE J1939
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% fonte SAE J1939
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\subsubsection{UART}
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\label{subsubsec:uart}
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Introduzione a UART
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% trova una fonte
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Reference in New Issue
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