如何设置才能像在Livox_Viewer软件里那样增加积分时间？ #244

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2025-06-08T08:58:37+02:00

yanchao-LV commented

2025-06-08 08:58:37 +02:00

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我的设备是mid40,系统是ubuntu22.04和ros2humble，在运行ros2 launch livox_ros2_driver livox_lidar_rviz_launch.py指令以后可以看到点云数据，但是点云比较稀疏，我希望能像在Livox_Viewer软件里那样增加积分时间。我调整了launch文件里面的publish_freq参数，但是重新启动后似乎没什么用，我具体该怎么做？求指导！

chensiyuanlove commented

2025-09-18 03:53:29 +02:00

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求问，我的是mid-70用SDK的方式，获取的点云也是比较稀疏是什么原因呢？

neolu commented

2026-02-07 02:36:31 +01:00

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求问，我的是mid-70用SDK的方式，获取的点云也是比较稀疏是什么原因呢？

sdk里sample code 100帧才收1帧，你看看是不是这部分你还没去掉。
/** Receiving point cloud data from Livox LiDAR. */
void GetLidarData(uint8_t handle, LivoxEthPacket *data, uint32_t data_num, void *client_data) {
if (data) {
data_recveive_count[handle] ++ ;
if (data_recveive_count[handle] % 100 == 0) { -------------- 100 帧才收

> 求问，我的是mid-70用SDK的方式，获取的点云也是比较稀疏是什么原因呢？ sdk里sample code 100帧才收1帧，你看看是不是这部分你还没去掉。 /** Receiving point cloud data from Livox LiDAR. */ void GetLidarData(uint8_t handle, LivoxEthPacket *data, uint32_t data_num, void *client_data) { if (data) { data_recveive_count[handle] ++ ; if (data_recveive_count[handle] % 100 == 0) { -------------- 100 帧才收

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Reference: mmr/Livox-SDK#244