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bibliography.bib

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   author       = {{Robert Bosch GmbH}},
   title        = {CAN Specification Version 2.0},
   year         = {1991},
-  month        = {September},
+  month        = {9},
   note         = {Document imported into Framemaker by Chuck Powers, Motorola MCTG Multiplex Applications, April 5, 1995},
   organization = {Robert Bosch GmbH},
   address      = {Postfach 50, D-7000 Stuttgart 1, Germany},

chapters/02_identification.tex

@@ -0,0 +1,85 @@
+\chapter{Identificazione}
+\label{ch:identification}
+
+Questo capitolo descrive la prima fase pratica del lavoro: l'individuazione di un accesso fisico al \ac{can} bus del mezzo e l'identificazione delle linee
+\ac{canh} e \ac{canl}. \\
+Il capitolo è organizzato come segue: la sezione \ref{sec:access} descrive le diverse possibilità prese in considerazione per accedere fisicamente al bus e
+motiva la soluzione adottata; la sezione \ref{sec:identification} presenta invece le misure effettuate per individuare le linee \ac{canh} e \ac{canl}.
+
+\section{Accesso fisico al \acs{can} bus}
+\label{sec:access}
+
+Il primo passo per poter arrivare all'obiettivo finale di interpretare i dati \ac{can} è quello di identificare come è possibile accedervi fisicamente. \\
+Per fare ciò si è iniziato con lo studio del manuale del mezzo \cite{pc210-230-240-manual}, il quale ha confermato che il mezzo supporta il
+sistema \textit{KOMTRAX}\texttrademark: ciò impone quindi l'esistenza di un sistema \ac{can}, potenzialmente accessibile dall'esterno. Il manuale
+non fornisce però ulteriori dettagli su eventuali prese diagnostiche o metodi per ricevere i dati tramite il \textit{KOMTRAX}\texttrademark.\\
+È stato quindi necessario cercare un metodo per accedere al \ac{can} bus. Le possibilità valutate sono:
+
+\begin{itemize}
+    \item Presa diagnostica nella cabina
+    \item Presa diagnostica nel motore
+    \item Connessione diretta alla \ac{ecu}
+\end{itemize}
+
+Connettersi direttamente alla \ac{ecu} è ipoteticamente possibile ma sarebbe un lavoro più complicato e con maggiore possibilità di commettere degli errori
+che potrebbero compromettere l'operatività del mezzo; invece se fosse presente una presa diagnostica nel motore (come spesso esistono in mezzi con motore Cummins)
+non è detto che questa contenga anche il \ac{can} bus, ed è comunque di più difficile accesso. Per un sistema che deve operare a motore acceso, inoltre può essere
+più difficile connettere un sistema elettrico in un ambiente come il vano motore. Perciò si è preferito cercare prima una presa diagnostica. Infatti, dietro al
+sedile dell'operatore si è trovato senza difficoltà un box elettrico, con la scatola dei fusibili ed una presa \textit{Deutsch DT04-12PA}, che si è supposto
+fornire la tensione dalle batterie e accesso al \ac{can} bus, similmente a quanto avverrebbe in una presa \ac{obd2}. \\
+% TODO: verifica il modello di presa Deutsch (da ordine aliexpress)
+
+\begin{figure} [t]
+    \centering
+    \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_9999.jpeg}
+    \caption{Scatola fusibili e presa diagnostica Deutsch DT04-12PA}
+    \label{fig:komatsu_fuse_box}
+\end{figure}
+
+\section{Identificazione \acl{canh} e \acl{canl}}
+\label{sec:identification}
+
+Per identificare quali pin sono relativi al \ac{can} bus si è misurata la resistenza tra i pin due a due fino a trovare una combinazione che desse come lettura
+dal multimetro una resistenza di \SI{60}{\ohm}. Questo valore è, come discusso nel capitolo precedente, il valore di resistenza di un \ac{can} bus terminato
+correttamente. \\
+I pin trovati sono PIN3 e PIN10 della presa Deutsch. Inoltre si è trovato che tra i PIN1 e PIN12 si ha la tensione delle due batterie in serie (24V 400A):
+specificamente PIN12 è la massa e PIN1 i +24VDC. \\
+A questo punto è necessario scoprire precisamente quale pin è il \ac{canh} e quale il \ac{canl}, e per fare ciò si è utilizzato un oscilloscopio
+\textit{Rigol DHO804}. Connettendo due sonde ai due pin \ac{can} individuati precedentemente ed accendendo il quadro elettrico
+del mezzo, si sono viste le prime comunicazioni \ac{can}. Catturando un istante di queste comunicazioni, si riescono ad identificare \ac{canh} e \ac{canl}:
+in figura \ref{fig:can_pin_test} si vedono come la sonda gialla (collegata al PIN3) visualizzi una tensione dominante mentre la sonda blu (collegata al PIN10)
+una tensione recessiva. Quindi si conclude che PIN3 è \ac{canh} e PIN10 è \ac{canl}.
+
+\begin{figure} [htbp]
+    \centering
+    \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0085.jpeg}
+    \caption{Misura della resistenza tra PIN3 e PIN10 della presa Deutsch}
+    \label{fig:can_ohm_test}
+\end{figure}
+
+\begin{figure} [htbp]
+    \centering
+    \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0096.JPG}
+    \caption{Individuazione \ac{canh} e \ac{canl} con oscilloscopio}
+    \label{fig:can_pin_test}
+\end{figure}
+
+
+\begin{table}[b]
+    \centering
+    \caption{Pinout della presa diagnostica Deutsch DT04-12PA}
+    \label{tab:pinout_deutsch}
+    \begin{tabular}{l c c c c c c}
+        \toprule
+        \textbf{Pin}      & 7   & 8   & 9   & 10        & 11  & 12 \\
+        \textbf{Funzione} & ND & ND & ND & \ac{canl} & ND & \SI{+24}{\volt}DC \\
+        \midrule
+        \textbf{Pin}      & 6   & 5   & 4   & 3         & 2   & 1 \\
+        \textbf{Funzione} & ND & ND & ND & \ac{canh} & ND & \textit{GND} \\
+        \bottomrule
+    \end{tabular}
+\end{table}
+
+La presa Deutsch DT04-12PA è un connettore a 12 pin; il suo pinout, così come ricostruito durante le attività descritte in questo capitolo, è riportato in
+tabella \ref{tab:pinout_deutsch}. I pin il cui impiego non è stato determinato in questa fase [ND] sono risultati non collegati oppure dedicati a strumenti
+di diagnostica Komatsu.