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   year={2026},
   organization={IEEE}
 }
+
+@book{voss2008comprehensible,
+  title={A Comprehensible Guide to Controller Area Network},
+  author={Voss, Wilfried},
+  isbn={9780976511601},
+  year={2008},
+  publisher={Copperhill Technologies Corporation}
+}
+
+@booklet{komatsu_pc210_8_2017_brochure,
+  title       = {{PC210/LC/NLC-8 Hydraulic Excavator: Specification Sheet}},
+  author      = {{Komatsu Europe International NV}},
+  year        = {2017},
+  organization= {{Komatsu Europe International NV}},
+  address     = {Vilvoorde, Belgium},
+  note        = {Publication No. UESS11010, 1/2017. Printed in Europe.}
+}
+
+@booklet{komatsu_komtrax_specification,
+  title       = {{KOMTRAX}: Komatsu Wireless Monitoring System},
+  author      = {{Komatsu Europe International N.V.}},
+  institution = {Komatsu Europe International N.V.},
+  year        = {2020},
+  type        = {Specification Sheet},
+  number      = {EENSB10701},
+  address     = {Vilvoorde, Belgium}
+}
+
+@article{pc210-230-240-manual,
+  title       = {{PC210/LC/NLC-8: Manuale d'uso e manutenzione}},
+  author      = {{Komatsu Europe International NV}},
+  year        = {2010},
+  organization= {{Komatsu Europe International NV}},
+  address     = {Vilvoorde, Belgium},
+  number      = {UHAM004903},
+}
+
+@manual{telematics_industrial_vehicle,
+    title = {Utilization analysis methodology for fleet telematics of heavy earthwork equipment},
+    journal = {Automation in Construction},
+    volume = {92},
+    pages = {59-67},
+    year = {2018},
+    issn = {0926-5805},
+    doi = {https://doi.org/10.1016/j.autcon.2018.02.035},
+    author = {Seung Soo Lee and Sang-il Park and Jongwon Seo}
+}
+
+@manual{css_electronics_j1939,
+  title        = {J1939 data starter pack},
+  author       = {{CSS Electronics}},
+  year         = {2022},
+  month        = {04},
+}
+
+@manual{css_electronics_can_bus,
+  title        = {CAN bus - the ultimate guide},
+  author       = {{CSS Electronics}},
+  year         = {2022},
+  month        = {04},
+}
+
+@misc{diagnet-komatsu,
+  author = {{Diagnostic Network Forum}},
+  title = {Komatsu Dump Truck and Excavator CAN},
+  howpublished = {\url{https://diag.net/msg/mhqhzhqrnssvz4budshigpbqnn}},
+  note = {Technical discussion on Komatsu CAN bus format},
+  year = {2021}
+}
+
+@article{canmatch-reverse-engineering,
+  author={Buscemi, Alessio and Turcanu, Ion and Castignani, German and Crunelle, Romain and Engel, Thomas},
+  journal={IEEE Transactions on Vehicular Technology},
+  title={CANMatch: A Fully Automated Tool for CAN Bus Reverse Engineering Based on Frame Matching},
+  year={2021},
+  volume={70},
+  number={12},
+  pages={12358-12373},
+  keywords={Reverse engineering;Payloads;Standards;Protocols;Tokenization;CAN bus;automated reverse engineering;in-car networking;tokenization},
+  doi={10.1109/TVT.2021.3124550}}
+
+@misc{tractorhacking,
+  title        = {TractorHacking},
+  author       = {{TractorHacking Project}},
+  year         = {2024},
+  howpublished = {\url{https://tractorhacking.github.io/documentation/}},
+  note         = {Reverse engineering John Deere tractor CAN networks with the PolyCAN diagnostic tool}
+}
+
+@book{brown2013discovering,
+  title     = {Discovering the STM32 Microcontroller},
+  author    = {Brown, Geoffrey},
+  year      = {2013},
+  publisher = {Indiana University},
+  note      = {Revision: 1396a85(2013-01-07). License: Creative Commons CC BY-NC-SA 3.0}
+}
+
+@manual{bosch1991canspec2,
+  author       = {{Robert Bosch GmbH}},
+  title        = {CAN Specification Version 2.0},
+  year         = {1991},
+  month        = {9},
+  note         = {Document imported into Framemaker by Chuck Powers, Motorola MCTG Multiplex Applications, April 5, 1995},
+  organization = {Robert Bosch GmbH},
+  address      = {Postfach 50, D-7000 Stuttgart 1, Germany},
+  url          = {https://www.bosch-semiconductors.com/ip-modules/can-protocol/},
+  urldate      = {2026-08-09},
+  abstract     = {This document defines the Controller Area Network (CAN) protocol, including both the standard (11-bit identifier) and extended (29-bit identifier) frame formats, as well as error handling, fault confinement, and bit timing requirements.},
+  keywords     = {CAN, Controller Area Network, serial communication, automotive, real-time control, protocol specification},
+}
+
+
+
+
+
+
+
+% datasheet (esiste questo?) per i vari datasheet: stm32f405.... , tja1050 ed eventuali altre cose su pcb
+%                                                   da vedere anche per la presa deutsch
+% also microcontrol j1939 protocol stack (download folder)

chapters/00_abstract.tex

@@ -0,0 +1 @@
+\chapter*{Sommario}

chapters/01_introduction.tex

@@ -0,0 +1,187 @@
+\chapter{Introduzione}
+\label{ch:introduzione}
+Negli ultimi anni, il settore delle macchine movimento terra è evoluto verso architetture elettroniche sempre più complesse.
+Similmente ai veicoli stradali, i moderni mezzi d'opera integrano numerose \ac{ecu} e una vasta rete di sensori e attuatori, interconnessi
+tramite il protocollo \ac{can} suddivisi in uno o più bus.
+L'elevata mole di dati generati ha permesso lo sviluppo di sistemi telematici, diagnostici e di fleet management per monitorare lo stato di salute
+del mezzo, ottimizzare i consumi e pianificare la manutenzione \cite{telematics_industrial_vehicle}.\\
+\\
+Tuttavia, l'accesso a questi sistemi viene limitato dai sistemi proprietari dei costruttori: sebbene i dati \ac{can} grezzi siano leggibili tramite strumenti
+di diagnostica, spesso questi non seguono standard come \ac{sae} J1939 e vengono offuscati da \ac{id} proprietari, decodificati dentro ecosistemi chiusi.
+Ad esempio, il sistema \textit{KOMTRAX}\texttrademark di Komatsu consente, tra varie possibilità, il tracciamento remoto, geofencing e l'analisi
+di efficienza del mezzo \cite{komatsu_komtrax_specification}, che pur essendo efficace per monitoraggio e controllo, è una piattaforma che non espone
+i frame \ac{can} né permette l'integrazione con software di terze parti. Operano in maniera simile altri sistemi proprietari, tra i quali \textit{VisionLink}\texttrademark (Caterpillar),
+\textit{JDLink}\texttrademark (John Deere), \textit{LiDAT}\texttrademark (Liebherr), \textit{SiteWatch}\texttrademark (CASE e New Holland).\\
+Per le aziende con flotte multimarca, questa mancanza di accessibilità limita lo sviluppo di soluzioni diagnostiche unificate e l'analisi approfondita delle
+condizioni specifiche dei mezzi.\\
+\\
+Il presente lavoro di tesi nasce da questa esigenza operativa, in collaborazione con l'azienda edile CAT (S.a.s.). L'impresa ha espresso l'interesse a disporre di
+strumenti diagnostici brand-agnostic per il monitoraggio della propria flotta di mezzi d'opera multimarca impiegati in scavi e movimento terra, in particolare
+per scopi di manutenzione predittiva e monitoraggio delle condizioni del veicolo. \\
+In questo contesto, ha messo a disposizione per le attività di sperimentazione un escavatore Komatsu PC210 NLC-8, consentendo l'acquisizione di dati
+in condizioni operative reali e la validazione delle metodologie di reverse engineering.
+
+\subsection{Stato dell'arte}
+\label{sec:stato-dell-arte}
+Al momento della scrittura del presente lavoro di tesi, la letteratura tecnica pubblica non riporta casi documentati di decodifica dei frame CAN
+proprietari di mezzi di lavoro Komatsu. \\
+Esistono tuttavia alcuni progetti correlati nel settore delle macchine off-highway e nel reverse engineering di messaggi \ac{can} più in generale: \\
+\\
+Un articolo IEEE introduce CANMatch, un tool automatizzato per effettuare reverse engineering di \ac{can} frame tramite frame matching, che ha permesso
+di ottenere un metodo semplice per interpretare i dati proprietari loggati su più di 400 veicoli stradali \cite{canmatch-reverse-engineering}.
+Questo metodo potrebbe applicarsi analogamente al caso di sistemi proprietari compatibili con SAE J1939. \\
+\\
+PolyCAN, parte del progetto TractorHacking, è un tool diagnostico che punta ad effettuare un reverse engineering del \ac{can} bus di trattori John
+Deere e permettere l'iniezione di messaggi dall'esterno, in modo da ottenere controllo completo sul mezzo \cite{tractorhacking}. \\
+\\
+Seppur manchi letteratura pubblica specifica per escavatori Komatsu, evidenze empiriche riportate da comunità tecniche specializzate riportano che per
+alcuni dei mezzi di questo marchio (specificamente un dumper HD785 ed un escavatore PC1250) i \ac{can} \ac{id} loggati non sono puramente J1939, ma un
+protocollo ibrido contenente ID a 29 bit (Extended \ac{can}) ed a 11 bit (Standard \ac{can}) \cite{diagnet-komatsu}.
+
+\subsection{Obiettivi}
+\label{sec:obiettivi}
+L'obiettivo di questo elaborato è lo sviluppo di un sistema per l'acquisizione, la decodifica e l'analisi dei dati di un escavatore idraulico
+provenienti dal suo \ac{can} bus.
+Nello specifico, il lavoro si articola in:
+\begin{itemize}
+    \item \textbf{Identificazione:} Individuazione delle caratteristiche del sistema diagnostico del veicolo contenente accesso al \ac{can} bus;
+    \item \textbf{Acquisizione dati:} Sviluppo di un'interfaccia hardware per il logging dei messaggi \ac{can} in tempo reale;
+    \item \textbf{Reverse engineering:} Lettura e decodifica delle comunicazioni proprietarie Komatsu;
+    \item \textbf{Analisi dati:} Traduzione dei dati decodificati in parametri fisici.
+\end{itemize}
+
+\section{Contesto operativo}
+Si introducono i protocolli di comunicazione utilizzati in questo elaborato di tesi.
+
+\label{subsec:architettura}
+Si effettua una breve descrizione del veicolo e dei sistemi hardware e software utilizzati per ottenere, decodificare ed interpretare i dati \ac{can}.
+
+\subsection{Komatsu PC210 NLC-8}
+\label{subsec:komatsu_pc210}
+Il veicolo oggetto di studio è l'escavatore Komatsu PC210 NLC-8: si tratta di un escavatore idraulico cingolato
+di media portata, parte della serie \textit{Dash 8} in commercio dal 2006 al 2016. La designazione NLC (\textit{Narrow Long Crawler}) identifica una
+configurazione del sottocarro caratterizzata da una carreggiata ridotta e una maggiore lunghezza del telaio, ottimizzata per applicazioni che
+richiedono un ingombro trasversale contenuto \cite{komatsu_pc210_8_2017_brochure}.
+
+È equipaggiato con un motore diesel common rail a 6 cilindri in linea, sviluppato da \textit{Komatsu Cummins Engine Corporation} (KCEC), joint venture
+paritetica tra \textit{Komatsu Ltd.} e \textit{Cummins Inc.}; infatti il motore \textit{SAA6D107E-1} montato sul PC210 NLC-8 è basato sulla stessa
+architettura del \textit{Cummins 6D107} \cite{pc210-230-240-manual}.\\ % forse invece meglio citazione su questa roba del Cummins qua
+Il sistema idraulico \textit{Komatsu HydrauMind} adotta una logica a centro chiuso (CLSS) abbinata al controllo mutuo pompa-motore \cite{pc210-230-240-manual}.
+Sul piano dell'elettronica, questa integra nativamente il sistema proprietario Komatsu di telematica e gestione del mezzo \textit{KOMTRAX}\texttrademark
+discusso precedentemente. \\
+Il sistema \ac{can} consiste in un unico bus accessibile dalla \ac{ecu} oppure da una presa di diagnostica all'interno della cabina \cite{pc210-230-240-manual}.
+Lo schermo nella cabina di controllo infatti è un nodo \ac{can} e visualizza eventuali errori o informazioni utili come regime motore e temperature
+direttamente in modo da essere visibili in ogni momento all'operatore. Le informazioni visibili dal sistema \textit{KOMTRAX}\texttrademark vengono anche esse
+comunicate tramite \ac{can} bus.
+% TODO: foto schermo cabina acceso
+
+La serie PC210 rappresenta una delle piattaforme più diffuse nel segmento delle medie portate a livello europeo. Komatsu è stabilmente tra i primi produttori
+di escavatori nel mercato \ac{emea}, ed il PC210 è indicato come uno dei modelli chiave della gamma Komatsu in questa regione.
+Un numero significativo di unità \textit{Dash 8} è ancora oggi operativo in flotte di piccole e medie imprese edili e di movimento terra, grazie alla robustezza meccanica
+della piattaforma, alla disponibilità di ricambi (anche di provenienza Cummins per il motore) e alla relativa semplicità di manutenzione rispetto alle generazioni
+successive.
+% TODO: mettere fonti per tutto ciò
+% TODO: foto motore
+
+\vspace{5mm}
+
+\begin{table}[htbp]
+\centering
+\captionsetup{skip=10pt}
+\caption{Specifiche tecniche secondo \citeauthor{komatsu_pc210_8_2017_brochure}}
+\label{tab:specifiche_nlc8}
+\footnotesize
+\renewcommand{\arraystretch}{0.85}
+\setlength{\tabcolsep}{4pt}
+\begin{tabular}{@{} p{4.5cm} p{9.5cm} @{}}
+\toprule
+\multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{Powertrain}} \\
+\midrule
+Motore & Komatsu-Cummins SAA6D107E-1: Diesel common rail, 6 cilindri in linea, turbo aftercooled \\
+Cilindrata & 6,69 L \quad (Alesaggio $\times$ Corsa: 107 $\times$ 124 mm) \\
+Potenza (ISO 14396) & 116 kW (156 bhp) @ 2.000 rpm \\
+Normativa emissioni & EU Stage IIIA \\
+\midrule
+\multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{Impianto idraulico e scavo}} \\
+\midrule
+Pompe idrauliche & HydrauMind E-CLSS, 2 pompe a pistoni assiali a cilindrata variabile \\
+Portata e pressioni max & 2 $\times$ 219 L/min \quad (Impl./Trasl.: 380 bar, Rotaz.: 295 bar) \\
+Forza di scavo & 16.500 kg (benna) / 13.800 kg (braccio) \\
+Capacità benna & 1,68 m$^3$ \\
+Modalità operative & 5 (Power, Economy, Breaker, Attachment, Lifting) \\
+\midrule
+\multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{Pesi e dimensioni}} \\
+\midrule
+Peso operativo & 23.360 kg \\
+Carreggiata / Passo & 2.040 mm / 4450mm \\
+Pattini & 700 mm \\
+Profondità di scavo massima & 6.620 mm \\
+\midrule
+\multicolumn{2}{@{}l}{\textbf{\ac{can} bus}} \\
+\midrule
+Architettura & Singolo bus SAE J1939 con ID proprietari \\
+\bottomrule
+\end{tabular}
+\end{table}
+
+\begin{figure}[htbp]
+    \centering
+    \begin{subfigure}{1\textwidth}
+        \centering
+        \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0002.jpeg}
+        \caption{Frontalmente}
+        \label{fig:komatsu_front}
+    \end{subfigure}
+    \hfill
+    \begin{subfigure}{1\textwidth}
+        \centering
+        \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0001.jpeg}
+        \caption{Dal retro}
+        \label{fig:komatsu_rear}
+    \end{subfigure}
+    \caption{Komatsu PC210 NLC-8, oggetto di questo elaborato di tesi}
+    \label{fig:komatsu_overview}
+\end{figure}
+
+\FloatBarrier
+
+\subsection{STM32F405RGT6}
+\label{subsec:stm32f405rgt6}
+Introduzione alla stm32 usata
+
+\subsection{FreeRTOS}
+\label{subsec:freertos}
+Descrizione di freertos, brevemente perche l'ho scelto ma poi lo dico meglio in Cap.2
+
+\subsection{TJA1050}
+\label{subsec:tja1050}
+Descrizione TJA1050 e perche l'ho scelto (brevemente)
+
+% fonti: datasheet per ste tre robe
+%
+
+\subsection{Protocolli di comunicazione}
+\label{subsec:protocolli}
+
+
+\subsubsection{CAN bus}
+\label{subsubsec:canbus}
+\cite{voss2008comprehensible}
+\cite{css_electronics_j1939}
+Il \ac{can} bus è un protocollo di comunicazione seriale che supporta in modo efficiente il controllo distribuito in tempo reale con un livello di sicurezza molto elevato.
+Il suo ambito di applicazione va dalle reti ad alta velocità al cablaggio multiplex a basso costo. \\
+Nell’elettronica automobilistica, le unità di controllo del motore, i sensori, i sistemi anti-slittamento, ecc. sono collegati tramite CAN con velocità di trasmissione fino a 1 Mbit/s.
+Allo stesso tempo, è conveniente integrarlo nell’elettronica della carrozzeria del veicolo, ad esempio nei gruppi ottici o nei finestrini elettrici, per sostituire il cablaggio aggiuntivo altrimenti necessario. \\
+% fonte CAN ISO 11898 bosch da aggiungere
+
+
+\subsubsection{SAE J1939}
+\label{subsubsec:j1939}
+\cite{css_electronics_can_bus}
+Introduzione a SAE J1939
+% fonte SAE J1939
+
+\subsubsection{UART}
+\label{subsubsec:uart}
+Introduzione a UART
+% trova una fonte

chapters/02_identification.tex

@@ -0,0 +1,85 @@
+\chapter{Identificazione}
+\label{ch:identification}
+
+Questo capitolo descrive la prima fase pratica del lavoro: l'individuazione di un accesso fisico al \ac{can} bus del mezzo e l'identificazione delle linee
+\ac{canh} e \ac{canl}. \\
+Il capitolo è organizzato come segue: la sezione \ref{sec:access} descrive le diverse possibilità prese in considerazione per accedere fisicamente al bus e
+motiva la soluzione adottata; la sezione \ref{sec:identification} presenta invece le misure effettuate per individuare le linee \ac{canh} e \ac{canl}.
+
+\section{Accesso fisico al \acs{can} bus}
+\label{sec:access}
+
+Il primo passo per poter arrivare all'obiettivo finale di interpretare i dati \ac{can} è quello di identificare come è possibile accedervi fisicamente. \\
+Per fare ciò si è iniziato con lo studio del manuale del mezzo \cite{pc210-230-240-manual}, il quale ha confermato che il mezzo supporta il
+sistema \textit{KOMTRAX}\texttrademark: ciò impone quindi l'esistenza di un sistema \ac{can}, potenzialmente accessibile dall'esterno. Il manuale
+non fornisce però ulteriori dettagli su eventuali prese diagnostiche o metodi per ricevere i dati tramite il \textit{KOMTRAX}\texttrademark.\\
+È stato quindi necessario cercare un metodo per accedere al \ac{can} bus. Le possibilità valutate sono:
+
+\begin{itemize}
+    \item Presa diagnostica nella cabina
+    \item Presa diagnostica nel motore
+    \item Connessione diretta alla \ac{ecu}
+\end{itemize}
+
+Connettersi direttamente alla \ac{ecu} è ipoteticamente possibile ma sarebbe un lavoro più complicato e con maggiore possibilità di commettere degli errori
+che potrebbero compromettere l'operatività del mezzo; invece se fosse presente una presa diagnostica nel motore (come spesso esistono in mezzi con motore Cummins)
+non è detto che questa contenga anche il \ac{can} bus, ed è comunque di più difficile accesso. Per un sistema che deve operare a motore acceso, inoltre può essere
+più difficile connettere un sistema elettrico in un ambiente come il vano motore. Perciò si è preferito cercare prima una presa diagnostica. Infatti, dietro al
+sedile dell'operatore si è trovato senza difficoltà un box elettrico, con la scatola dei fusibili ed una presa \textit{Deutsch DT04-12PA}, che si è supposto
+fornire la tensione dalle batterie e accesso al \ac{can} bus, similmente a quanto avverrebbe in una presa \ac{obd2}. \\
+% TODO: verifica il modello di presa Deutsch (da ordine aliexpress)
+
+\begin{figure} [t]
+    \centering
+    \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_9999.jpeg}
+    \caption{Scatola fusibili e presa diagnostica Deutsch DT04-12PA}
+    \label{fig:komatsu_fuse_box}
+\end{figure}
+
+\section{Identificazione \acl{canh} e \acl{canl}}
+\label{sec:identification}
+
+Per identificare quali pin sono relativi al \ac{can} bus si è misurata la resistenza tra i pin due a due fino a trovare una combinazione che desse come lettura
+dal multimetro una resistenza di \SI{60}{\ohm}. Questo valore è, come discusso nel capitolo precedente, il valore di resistenza di un \ac{can} bus terminato
+correttamente. \\
+I pin trovati sono PIN3 e PIN10 della presa Deutsch. Inoltre si è trovato che tra i PIN1 e PIN12 si ha la tensione delle due batterie in serie (24V 400A):
+specificamente PIN12 è la massa e PIN1 i +24VDC. \\
+A questo punto è necessario scoprire precisamente quale pin è il \ac{canh} e quale il \ac{canl}, e per fare ciò si è utilizzato un oscilloscopio
+\textit{Rigol DHO804}. Connettendo due sonde ai due pin \ac{can} individuati precedentemente ed accendendo il quadro elettrico
+del mezzo, si sono viste le prime comunicazioni \ac{can}. Catturando un istante di queste comunicazioni, si riescono ad identificare \ac{canh} e \ac{canl}:
+in figura \ref{fig:can_pin_test} si vedono come la sonda gialla (collegata al PIN3) visualizzi una tensione dominante mentre la sonda blu (collegata al PIN10)
+una tensione recessiva. Quindi si conclude che PIN3 è \ac{canh} e PIN10 è \ac{canl}.
+
+\begin{figure} [htbp]
+    \centering
+    \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0085.jpeg}
+    \caption{Misura della resistenza tra PIN3 e PIN10 della presa Deutsch}
+    \label{fig:can_ohm_test}
+\end{figure}
+
+\begin{figure} [htbp]
+    \centering
+    \includegraphics[width=\textwidth]{assets/images/pc210nlc-8/IMG_0096.JPG}
+    \caption{Individuazione \ac{canh} e \ac{canl} con oscilloscopio}
+    \label{fig:can_pin_test}
+\end{figure}
+
+
+\begin{table}[b]
+    \centering
+    \caption{Pinout della presa diagnostica Deutsch DT04-12PA}
+    \label{tab:pinout_deutsch}
+    \begin{tabular}{l c c c c c c}
+        \toprule
+        \textbf{Pin}      & 7   & 8   & 9   & 10        & 11  & 12 \\
+        \textbf{Funzione} & ND & ND & ND & \ac{canl} & ND & \SI{+24}{\volt}DC \\
+        \midrule
+        \textbf{Pin}      & 6   & 5   & 4   & 3         & 2   & 1 \\
+        \textbf{Funzione} & ND & ND & ND & \ac{canh} & ND & \textit{GND} \\
+        \bottomrule
+    \end{tabular}
+\end{table}
+
+La presa Deutsch DT04-12PA è un connettore a 12 pin; il suo pinout, così come ricostruito durante le attività descritte in questo capitolo, è riportato in
+tabella \ref{tab:pinout_deutsch}. I pin il cui impiego non è stato determinato in questa fase [ND] sono risultati non collegati oppure dedicati a strumenti
+di diagnostica Komatsu.

thesis.tex

@@ -1,21 +1,50 @@
 % font size
-\documentclass[12pt]{report}
+\documentclass[11pt]{report}
 
-% Margini (2.5cm su tutti i lati)
+% Margini
-\usepackage[top=2.5cm, bottom=2.5cm, left=2.5cm, right=2.5cm, head=21.75pt, centering]{geometry}
+\usepackage[top=2cm, bottom=2cm, left=2cm, right=2cm, head=21.75pt, centering]{geometry}
 
 % Interlinea
-\linespread{1.5}
+\linespread{1.1}
 
 % Lingua e codifica
 \usepackage[italian]{babel}
 \usepackage[utf8]{inputenc}
 \usepackage[T1]{fontenc}
 
-% Stile ClassicThesis
+% Font TeX Gyre
-\usepackage{newpxtext, newpxmath}
+\usepackage{tgpagella}             % Serif
+\usepackage{newpxmath}             % Matematica
+\usepackage[scale=0.9]{tgheros}    % Sans-serif
+\usepackage{tgcursor}              % Monospace
 \usepackage{microtype}
-\usepackage{parskip} % no indent
+\usepackage{parskip}               % no indent
+
+% Penalties
+\widowpenalty=10000
+\clubpenalty=10000
+\displaywidowpenalty=10000
+
+\usepackage{newfloat}
+\DeclareFloatingEnvironment[fileext=lof2, listname={Grafici}, name=Grafico]{graph}
+
+% Acronimi
+\usepackage{acro}
+\DeclareAcronym{can}{short = CAN, long = Controller Area Network}
+\DeclareAcronym{canh}{short = CANH, long = CAN High}
+\DeclareAcronym{canl}{short = CANL, long = CAN Low}
+\DeclareAcronym{lin}{short = LIN, long = Local Interconnect Network}
+\DeclareAcronym{id}{short  = ID,  long = Identifier}
+\DeclareAcronym{ecu}{short = ECU, long = Electronic Control Unit}
+\DeclareAcronym{dtc}{short = DTC, long = Diagnostic Trouble Code}
+\DeclareAcronym{pgn}{short = PGN, long = Parameter Group Number}
+\DeclareAcronym{sae}{short = SAE, long = Society of Automotive Engineers}
+\DeclareAcronym{emea}{short = EMEA, long = Europe Middle East and Africa}
+\DeclareAcronym{hv}{short = HV, long = High Voltage}
+\DeclareAcronym{lv}{short = LV, long = Low Voltage}
+\DeclareAcronym{obd2}{short = OBDII, long = On-board Diagnostics 2}
+
+
 
 % Pagina e intestazioni
 \usepackage{scrlayer-scrpage}
@@ -26,10 +55,11 @@
 
 % Colori generali
 \usepackage{xcolor}
-\definecolor{unimorered}{RGB}{240, 73, 38}
+\definecolor{komatsublue}{RGB}{20, 10, 154}
+\definecolor{komatsuyellow}{RGB}{234, 170, 0}
 \definecolor{unimoregrey}{RGB}{84, 84, 84}
-\definecolor{unimoreblack}{RGB}{0, 0, 0}
+\definecolor{black}{RGB}{0, 0, 0}
-\definecolor{unimorewhite}{RGB}{255, 255, 255}
+\definecolor{white}{RGB}{255, 255, 255}
 \definecolor{urlblue}{RGB}{0, 0, 238}
 
 % Colori codice
@@ -41,13 +71,26 @@
 \definecolor{mauve}{rgb}{0.58,0,0.82}
 \definecolor{backcolour}{rgb}{0.95,0.95,0.92}
 
+% Didascalie
+\usepackage{caption}
+\captionsetup{
+  font={small, it},
+  labelfont={bf, color=black},
+  labelsep=quad,
+  margin=10pt,
+  singlelinecheck=false,
+  justification=centering
+}
+\captionsetup[table]{font={small}, labelfont={bf, color=black}}
+
 \usepackage[hidelinks]{hyperref}
 \hypersetup{
   colorlinks=true,
-  linkcolor=unimoreblack,
+  linkcolor=black,
-  filecolor=unimoreblack,
+  filecolor=black,
-  citecolor=unimoreblack,
+  citecolor=black,
-  urlcolor=urlblue,
+  urlcolor=unimoregrey,
+  pdfborder={0 0 0.5},
 }
 
 % Immagini e tabelle
@@ -58,6 +101,9 @@
 \usepackage{makecell}
 \usepackage{multirow}
 \usepackage{float}
+\usepackage{array}
+\usepackage{placeins}
+
 
 % Formattazione titoli
 \usepackage{titlesec}
@@ -66,17 +112,17 @@
   {\huge\chaptertitlename\ \thechapter}
   {10pt}
   {\Huge}
-  [\vspace{1ex}{\color{unimorered}\titlerule[1.5pt]}]
+  [\vspace{1ex}{\color{komatsublue}\titlerule[1.5pt]}]
 
 \titleformat{\section}
-  {\normalfont\Large\bfseries\color{unimoreblack}}
+  {\normalfont\Large\bfseries\color{black}}
   {\thesection}
   {1em}
   {}
 \titlespacing*{\section}{0pt}{3.25ex plus 1ex minus .2ex}{1.5ex plus .2ex}
 
 \titleformat{\subsection}
-  {\normalfont\large\bfseries\color{unimoreblack}}
+  {\normalfont\large\bfseries\color{black}}
   {\thesubsection}
   {1em}
   {}
@@ -90,7 +136,6 @@
 
 % Codice e algoritmi
 \usepackage{listings}
-\usepackage{inconsolata}
 \usepackage{algorithm}
 \usepackage{algpseudocode}
 \usepackage{xurl}
@@ -100,74 +145,137 @@
 \usepackage{filehook}
 \usepackage{pifont}
 \usepackage[bottom]{footmisc}
-\usepackage{enumitem}
 \usepackage{tikz}
 \usetikzlibrary{calc}
+\usepackage{siunitx}
 
 % Stili per i linguaggi di programmazione
 \usepackage{minted}
+\usepackage[most]{tcolorbox}
+\tcbuselibrary{minted, skins}
+
+\newtcblisting{codice}[1][]{
+  minted language=c,
+  minted options={
+    fontsize=\footnotesize,
+    breaklines,
+    autogobble,
+    linenos,
+    numbersep=5pt
+  },
+  colback=backcolour,
+  colframe=unimoregrey!30,
+  arc=4mm,
+  boxrule=0.5pt,
+  left=6pt, right=6pt, top=6pt, bottom=6pt,
+  #1
+}
 
 \usepackage{enumitem}
+\setlist[itemize]{
+  label=\textcolor{black}{\textbullet},
+  leftmargin=*,
+  itemsep=0.5ex,
+  topsep=1ex
+}
+\setlist[enumerate]{
+  label=\textcolor{black}{\arabic*.},
+  leftmargin=*,
+  itemsep=0.5ex,
+  topsep=1ex
+}
 
 \begin{document}
 
     \begin{titlepage}
-        \begin{tikzpicture}[remember picture, overlay]
-        \fill[unimorered] (current page.north west) rectangle
-            ([xshift=1.5cm]current page.south west);
-        \end{tikzpicture}
-
         \begin{center}
             \includegraphics[width=8cm]{assets/images/unimore/Sigillo2015.png}
             \vspace{1cm}
 
-            {\LARGE\color{unimoreblack}{ UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI MODENA \\E REGGIO EMILIA \\}}
+            {\huge\color{black} UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI MODENA \\E REGGIO EMILIA \\}
-            {\large\color{unimoregrey}{ Dipartimento di Ingegneria "Enzo Ferrari" \\}}
+            {\Large\color{unimoregrey} Dipartimento di Ingegneria "Enzo Ferrari" \\}
-            {\large\color{unimoregrey}{ Corso di Laurea Triennale in Ingegneria del Veicolo (L-9) \\}}
+            {\Large\color{unimoregrey} Corso di Laurea Triennale in Ingegneria del Veicolo (L-9) \\}
             \vspace{3cm}
-            {\Large\color{unimoreblack}{ \textbf{ Reverse engineering del protocollo CAN bus di un escavatore Komatsu PC210 NLC-8 } }}\\
+            {\LARGE\color{black} \textbf{ Reverse engineering del protocollo CAN bus di un \\ escavatore idraulico cingolato Komatsu PC210 NLC-8 } }\\
             \vspace{3cm}
         \end{center}
 
+        \vspace{2cm}
+
+        \noindent
         \begin{minipage}[t]{0.47\textwidth}
-        	{\large\color{unimoregrey}{\bf Relatore:}\\}
+            \raggedright
-        	{\large\color{unimoreblack}{Prof. Carlo Augusto Grazia}}
+            {\large\color{unimoregrey}\bfseries Relatore:}\\[0.3ex]
-        \end{minipage}\hfill\begin{minipage}[t]{0.47\textwidth}\raggedleft
+            {\large\color{black}Prof. Carlo Augusto Grazia}
-        	{\large\color{unimoregrey}{\bf Candidato:}\\}
+        \end{minipage}\hfill
-            {\large\color{unimoreblack}{Erick Ahmed}\\}
+        \begin{minipage}[t]{0.47\textwidth}
+            \raggedleft
+            {\large\color{unimoregrey}\bfseries Candidato:}\\[0.3ex]
+            {\large\color{black}Erick Ahmed}
         \end{minipage}
 
         \vfill
-        {\color{unimorered}\rule{\textwidth}{1pt}}
+        {\color{komatsublue}\rule{\textwidth}{1pt}}
         \hrulefill\\
-        \centering{\large\color{unimoregrey}{\bf ANNO ACCADEMICO 2025/2026 }}
+        \centering{\large\color{unimoregrey}\bfseries ANNO ACCADEMICO 2025/2026 }
     \end{titlepage}
 
     \clearpage
     \pagenumbering{roman}
 
-    \tableofcontents      % Genera l'Indice
+    % sommario
-    \renewcommand{\listfigurename}{Elenco delle Figure}
+    \input{chapters/00_abstract.tex}
-    \listoffigures        % Genera la Lista delle Figure
-    \renewcommand{\lstlistingname}{Codice}
-    \renewcommand{\lstlistlistingname}{Elenco dei Codici}
 
-    \lstlistoflistings    % Genera la Lista dei Codici
+    % indice
+    \tableofcontents
+
+    % figure
+    \cleardoublepage
+    \phantomsection
+    \renewcommand{\listfigurename}{Figure}
+    \listoffigures
+
+    % grafici
+    \cleardoublepage
+    \phantomsection
+    \listofgraphs
+
+    % tabelle
+    \cleardoublepage
+    \phantomsection
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+
+    % codice
+    \cleardoublepage
+    \phantomsection
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+
+    % acronimi
+    \cleardoublepage
+    \phantomsection
+    \chapter*{Acronimi}
+    \printacronyms[heading=none]
 
     \clearpage
+    \pagestyle{scrplain}
+    \pagenumbering{arabic}
+    \clearpage
+
     \pagestyle{scrplain}
     \pagenumbering{arabic}
 
     % Aggiungi qui i capitoli
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-    %\input{chapters/02_second_chapter.tex}
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-
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-    \input{chapters/05_conclusions.tex}
+    \input{chapters/99_acknowledgments.tex}
-
-
     \clearpage
 
     \addcontentsline{toc}{chapter}{Bibliografia}