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外参标定与点云显示

1. 使用 Livox Viewer 标定外参

外参标定

2. Git clone livox_ros_driver
3. 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表
4. 打开Rviz显示点云效果

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外参标定与点云显示

览沃 ROS 驱动程序支持补偿 LiDAR 外参，在补偿外参之前必须标定好 LiDAR 外参。

1. 使用 Livox Viewer 标定外参

外参标定

使用 Livox Viewer 标定外参的方法如下图：

设置与写入雷达外参数值

注意事项 :

（1）在空旷环境下，准备标定物（标定板、标定支架……）；

（2）寻找雷达之间的共同 FOV 方向的同一目标物；

（3）通过旋转一定角度，平移一定距离，使得目标物重叠；

（4）完成外参标定；

（5）如果没有共同 FOV ，则只能根据每个雷达之间的空间关系进行外参调整；

2. Git clone livox_ros_driver

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

3. 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表

进入以下文件路径： "../ws_livox/src/livox_ros_driver/config"，打开 livox_lidar_config.json 文件，如果只有一台设备，则只根据以下步骤修改对应的信息，如果有多台Livox雷达设备，则在 lidar_config 增加雷达的配置信息，再打开 Rviz 点云显示界面即可正常显示；

4. 打开Rviz显示点云效果

在 "../ws_livox" 文件路径下打开终端，执行以下语句连接当前局域网设备：

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

Communication Protocol

o Summary
o Control Command
o Point Cloud Data
o Configuration Parameters
o Control Command Detail

Livox-Viewer

o Color Coding Strategy