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How to use lvx file under ros cn
Livox-SDK edited this page 2020-10-26 22:09:14 +08:00
在ROS驱动程序下使用lvx文件的方法(How to use lvx file in ros)
lvx文件是由览沃定义的点云存储格式；如果需要在ros中使用lvx文件，需要将其转换为rosbag文件。
1、保存lvx格式的数据文件
1.1 使用览沃Viewer保存lvx文件
操作步骤如下所示：
- 打开设备管理器；
- 连接设备；
- 开始采样；
- 记录并保存lvx文件；
1.2 使用Livox-SDK保存lvx文件
1.2.1 Git clone Livox-SDK
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
1.2.2 连接雷达设备并保存lvx文件
- 在以下文件路径打开终端窗口： ../Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file
- 执行以下命令： ./lidar_lvx_sample
- 连接指定的设备： -c “Lidar SN”
- 设置点云持续时间： -t 10 (10 second)
2 将lvx文件（v1.0/v1.1）转换为rosbag文件（仅支持Ubuntu系统）
2.1 Git clone livox_ros_driver
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
2.2 设置点云发布频率
如果需要设置转换为rosbag数据的频率为10Hz，可以在 "../ws_livox/src/livox_ros_driver/launch/lvx_to_rosbag.launch file"文件中将‘publish_freq’参数设置为10.0。同理，可以将其设置成需要的频率。
2.3 在以下路径打开终端窗口
../ws_livox
2.4 将lvx点云文件（v1.0/v1.1）转换为rosbag文件
livox_ros_driver支持将lvx点云数据转换为rosbag文件。使用以下命令：
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"
将上述命令中"/home/livox/test.lvx"替换为本地lvx文件的路径之后，即可以运行；如果转换成功，在上述路径下将会产生同名的rosbag格式的文件。
2.5 播放Rosbag数据
