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览沃SDK通信协议(Livox SDK Comunication Protocol)

文件发布历史
日期	版本	修改描述
2020/10/26	V1.3.0	1.增加对MId-70/Avia雷达的支持
2020/06/10	v1.2.0	1. 增加读/写配置参数指令
2019/10/22	v1.1.1	1.更新状态码，增加了时间同步状态码(Horizon: v06.05.00.00+, Mid-40/Mid-100: v03.07.00.00+) 2. 修改IMU数据推送频率
2019/9/25	v1.1.0	1. 增加对Tele-15/Horizon雷达的支持
2019/7/08	v1.0.6	1. 修正crc32错误 2. 增加系统状态码的描述
2019/5/17	v1.0.5	修改部分描述错误
2019/4/18	v1.0.4	1. 更新雷达状态码 (v03.05.00.00+) 2. 增加查询Hub插槽电源状态的指令 (v08.05.00.00+)
2019/4/17	v1.0.3	更新了Hub读取雷达外部参数的描述
2019/3/25	v1.0.2	更新3.2 时间戳描述
2019/2/25	v1.0.1	更新3.2 时间戳描述
2019/1/16	v1.0.0	初始发布

1 概述

1.1 数据类型

用户和雷达之间有两种通信方式，且这两种通信的数据协议格式是不相同的。不同点和相应功能如下：

控制指令数据：配置和查询雷达的参数和状态信息。

采样数据：采样数据由雷达产生，包括点云数据和IMU数据（Mid40/100/70不支持）；

目前，两种协议都被封装在UDP的数据段中，且协议数据为小端序。

1.2 模式和状态描述

用户可以切换这些雷达模式:

当用户设置雷达模式且雷达切换完成后，雷达将处于相应的状态。

2 控制指令

2.1 帧格式

协议帧是控制指令的最小单元，格式如下：

字段	偏移(字节)	大小 (字节)	Description
sof	0	1	起始字节，固定为 0xAA
version	1	1	协议版本, 当前为1
length	2	2	数据帧长度,最大值: 1400
cmd_type	4	1	命令类型: 0x00: CMD 0x01: ACK 0x02: MSG
seq_num	5	2	数据帧序列号
crc_16	7	2	包头校验码
data	9	n	数据域
crc_32	9+n	4	整个数据帧校验码

命令类型描述:

CMD (请求): ACK主动发送数据请求-需要返回相应的应答ACK;

ACK (响应): 响应 CMD 数据;

MSG (消息): 主动推送消息数据-不需要返回响应数据,

e.g.广播数据，当发生错误时推送消息;

CRC校验初始值:

crc16 初始值	crc32 初始值
0x4c49	0x564f580a

2.2 帧数据

2.2.1 数据段格式

协议帧中数据段格式如下:

字段	偏移 (字节)	大小 (字节)
cmd_set	0	1
cmd_id	1	1
cmd_data	2	随命令变化

2.2.2 CMD Set & CMD ID

共有三种指令集:

通用指令集：包括Livox雷达和Hub在内的所有Livox设备均支持的通用指令集。

雷达指令集：只有Livox雷达支持雷达指令集。

Hub指令集：只有Livox Hub支持的指令集

CMD Set	CMD ID	功能
0x00 通用指令集	0x00	广播信息
	0x01	网络握手确认指令
	0x02	查询设备信息
	0x03	心跳指令
	0x04	开始/停止采样
	0x05	更改点云坐标模式
	0x06	断开连接指令
	0x07	设备异常推送
	0x08	设置静态/动态IP模式
	0x09	读取设备的IP模式
	0x0A	重启设备
	0x0B	设置设备配置参数
	0x0C	读取设备配置参数
0x01 雷达指令集	0x00	设置模式指令
	0x01	设置雷达外部参数
	0x02	读取雷达外部参数
	0x03	开启/关闭抗雨雾功能
	0x04	设置开启/关闭风扇
	0x05	获取风扇开/关状态
	0x06	设置点云回波模式
	0x07	读取点云回波模式
	0x08	设置IMU数据推送频率
	0x09	读取IMU推送频率
	0x0A	更新UTC同步时间
0x02 Hub指令集	0x00	查询已连接雷达设备
	0x01	设置子雷达模式
	0x02	开启/关闭指定端口的电源
	0x03	设置雷达的外部参数
	0x04	读取雷达的外部参数
	0x05	读取子雷达状态信息
	0x06	开启/关闭Hub外部参数实时计算
	0x07	开启/关闭子雷达抗雨雾功能
	0x08	查询Hub端口电源使能状态
	0x09	设置开启/关闭雷达风扇
	0x0A	读取雷达风扇开关状态
	0x0B	设置雷达点云回波模式
	0x0C	读取雷达点云回波模式
	0x0D	设置雷达IMU数据推送频率
	0x0E	获取雷达IMU数据推送频率

2.3 SDK 连接

在通信的过程中，雷达或中心板被定义为从设备，接收点云数据的电脑被被定义为主设备。

主设备与从设备通信的流程如下:

1.当从设备上电后，将会从65000端口向局域网中的55000端口广播设备信息数据。

2.接收到广播数据后，主设备向65000端口发送数据请求，请求数据中包含源端口。

3.从设备接收到连接请求后向这个源端口回复ACK数据。

4.当用户接收到ACK数据，握手完成。可以开始发送心跳维持连接，并进行命令和数据的传输。

注意：如果心跳超时，Livox雷达/Hub将会重新回到广播状态。

流程图:

3 采样数据包协议

3.1 包格式

雷达输出点云数据格式:

字段	偏移量(字节)	大小 (字节)	详细描述
version	0	1	包协议版本：当前为5
slot_id	1	1	雷达安装的端口号: 如果雷达直接与电脑连接，不经过中心板，默认为1; 如果雷达连接中心板，中心板与PC连接，端口号为中心板端口号，范围1~9;
LiDAR_id	2	1	雷达ID: 1: Mid-100 左/ Mid-40 / Tele-15 / Horizon/Mid-70 2: Mid-100 中 3: Mid-100 右
reserved	3	1
status_code	4	4	雷达状态指示信息，详见 3.4
timestamp_type	8	1	时间戳类型，详见 [3.2](#3.2 时间戳)
data_type	9	1	数据类型，详见 [3.3](#3.3 点云/IMU数据 )
timestamp	10	8	纳秒或者UTC格式时间戳，详见 3.2
data	18	--	数据信息，详见 [3.3](#3.3 点云/IMU数据 )

3.2 时间戳

雷达系统支持三种同步方式：

PTP: IEEE 1588v2.0 PTP 网络协议同步.
GPS：为了实现GPS同步，雷达/Hub需要同时接收PPS和UTC时间戳。对于Horizon/Tele-15/Mid-70/Avia,雷达单元可以通过以太网在控制指令中获得UTC时间戳。Livox Hub可以通过RS485串口在$GPRMC信息中获得UTC时间戳。
PPS: 脉冲同步（只有雷达支持）.

同步优先级: PTP > GPS > PPS,当系统中有多个同步源存在时，选择最高优先级的同步模式。当最高优先级同步源离线时，同步类型将会持续而不会回退到低优先级, 并且状态码中的time_sync_status 将会被设置为4（最高优先级同步标志异常.

每个数据包中包含着指明数据包中第一个点云时间的时间戳。数据包中每个点的时间间隔是相等的。

以Mid-40为例，采用频率为100KHz,因此每个点云的的时间间隔为10us.

点云数	时间戳
1	T1
2	T1 + 10 us
3	T1 + 20 us
...	...
100	T1 + 990us

时间戳类型:

时间戳类型	同步源类型	数据格式	说明
0	No sync source无同步源	uint64_t	Unit单位: ns
1	PTP	uint64_t	Unit单位: ns
2	保留
3	GPS	UTC	UTC
4	PPS	int64_t	单位: ns, 只有雷达支持

时间戳类型 0

当系统中没有同步信号时，时间戳表明系统上电时间。

时间戳类型 1

IEEE 1588v2.0 PTP network protocol synchronization网络协议同步 1588 网络同步模式具有最高优先级.

时间戳类型 3

时间戳类型3表明雷达/Hub利用GPS实现同步. 对于雷达单元, RS485电平中的PPS和SDK控制指令中的UTC时间时间戳均需要（详见 [**更新UTC同步时间 **](#0x0A 更新UTC同步时间) ) . 时序图如下:

对于Hub,需要RS485中的PPS和$GPRMC信息。时序图如下：

$GPRMC 信息的样例如下: $GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A

123519	修改后为12:35:19 UTC
A	状态A=可用或者 V=空.
4807.038	当前纬度
N	N 北/S 南
01131.000	当前精度
E	E 东/W 西
022.4	航速
084.4	真实方位角
230394	日期, 1994年3月23日
003.1	磁偏角
W	W 西/E 东
*6A	校验数据, 以 *开始

点云数据包中UTC时间戳格式为:

字节0	字节1	字节 2	字节 3	字节4 ~ 7
年	月	日	小时	小时内偏差, 单位: us

时间戳 4

PPS 同步源使用RS485电平信号. 时序图如下. PPS的上升沿将会把时间戳复位为0，所以点云数据的时间戳表明了点云采样和PPS上升沿的间隔。在IMU数据包中，由于补偿延迟，时间偏移可能为负。

3.3 点云/IMU数据

在每个数据包中有N个采样值。N的大小取决于数据类型。采样数据可以是以下数据格式之一。

数据类型:

数据类型	采样类型	回波模式	坐标系模式	N	数据频率	支持设备
0	点云数据	单回波模式	直角坐标系	100	100,000 点/s	Mid-40
1	点云数据	单回波模式	球坐标系	100	100,000 点/s	Mid-40
2	点云数据	单回波模式	直角坐标系	96	Horizon/Tele-15/Avia： 240,000 点/s Mid-70: 100,000 points/s	Horizon Tele-15 Mid-70 Avia
3	点云数据	单回波模式	球坐标系	96	Horizon/Tele-15/Avia： 240,000 点/s Mid-70： 100,000 points/s	Horizon Tele-15 Mid-70 Avia
4	点云数据	双回波模式	直角坐标系	48	Horizon/Tele-15/Avia： 480,000 点/s Mid-70： 200,000 points/s	Horizon Tele-15 Mid-70 Avia
5	点云数据	双回波模式	球坐标系	48	Horizon/Tele-15/Avia： 480,000 点/s Mid-70： 200,000 points/s	Horizon Tele-15 Mid-70 Avia
6	IMU 数据	---	---	1	见 [IMU 数据推送频率 ](#0x08 设置IMU数据推送频率)	Horizon Tele-15 Avia
7	点云数据	三回波模式	直角坐标系	30	Avia： 720,000 points/s	Avia
8	点云数据	三回波模式	球坐标系	30	Avia： 720,000 points/s	Avia

数据类型 0

单回波直角坐标数据格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
x	0	int32_t	X 轴, 单位: mm
y	4	int32_t	Y 轴, 单位: mm
z	8	int32_t	Z 轴, 单位: mm
反射率	12	uint8_t	反射率

数据类型 1

单回波球坐标数据格式:

字段	偏移(byte)	数据类型	描述
深度	0	uint32_t	深度, 单位: mm
天顶角	4	uint16_t	天顶角[0, 18000], Unit: 0.01 度
方位角	6	uint16_t	方位角[0, 36000], Unit: 0.01 度
反射率	8	uint8_t	反射率

数据类型 2

单回波直角坐标数据格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
x	0	int32_t	X 轴, 单位: mm
y	4	int32_t	Y 轴, 单位: mm
z	8	int32_t	Z 轴, 单位: mm
反射率	12	uint8_t	反射率
标签	13	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})

数据类型 3

单回波球坐标数据格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
深度	0	uint32_t	深度, 单位: mm
天顶角	4	uint16_t	天顶角[0, 18000], Unit: 0.01 度
方位角	6	uint16_t	方位角[0, 36000], Unit: 0.01 度
反射率	8	uint8_t	反射率
标签	9	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info)

数据类型4

双回波直角坐标数据格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
x1	0	int32_t	X 轴, 单位: mm
y1	4	int32_t	Y 轴, 单位: mm
z1	8	int32_t	Z 轴, 单位: mm
反射率1	12	uint8_t	反射率
标签1	13	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info)
x2	14	int32_t	X 轴, 单位: mm
y2	18	int32_t	Y 轴, 单位: mm
z2	22	int32_t	Z 轴, 单位: mm
反射率2	26	uint8_t	反射率
标签2	27	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})

数据类型 5

双回波球坐标数据格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
天顶角	4	uint16_t	天顶角[0, 18000], Unit: 0.01 度
方位角	6	uint16_t	方位角[0, 36000], Unit: 0.01 度
深度1	4	uint32_t	深度, 单位: mm
反射率1	8	uint8_t	反射率
标签1	9	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})
深度2	10	uint32_t	深度, 单位: mm
反射率2	14	uint8_t	反射率
标签2	15	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})

数据类型6

IMU数据格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
gyro_x	0	float	单位: rad/s
gyro_y	4	float	单位: rad/s
gyro_z	8	float	单位: rad/s
acc_x	12	float	单位: g
acc_y	16	float	单位: g
acc_z	20	float	单位: g

数据类型7

三回波直角坐标数据格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
x1	0	int32_t	X 轴, 单位: mm
y1	4	int32_t	Y 轴, 单位: mm
z1	8	int32_t	Z 轴, 单位: mm
反射率1	12	uint8_t	反射率
标签1	13	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info)
x2	14	int32_t	X 轴, 单位: mm
y2	18	int32_t	Y 轴, 单位: mm
z2	22	int32_t	Z 轴, 单位: mm
反射率2	26	uint8_t	反射率
标签2	27	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})
x3	28	int32_t	X 轴, 单位: mm
y3	32	int32_t	Y 轴, 单位: mm
z3	36	int32_t	Z 轴, 单位: mm
反射率3	40	uint8_t	反射率
标签3	41	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})

数据类型 8

三回波球坐标数据格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
天顶角	0	uint16_t	天顶角[0, 18000], Unit: 0.01 度
方位角	2	uint16_t	方位角[0, 36000], Unit: 0.01 度
深度1	4	uint32_t	深度1, 单位: mm
反射率1	8	uint8_t	反射率1
标签1	9	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})
深度2	10	uint32_t	深度, 单位: mm
反射率2	14	uint8_t	反射率2
标签2	15	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})
深度3	16	uint32_t	深度3, 单位: mm
反射率3	20	uint8_t	反射率3
标签3	21	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})

3.4 标签信息

位	描述
7:6	保留
5:4	回波数: 00: 回波0 01: 回波1 02: 回波2 03: 回波3
3:2	基于强度的点属性: 00: 正常点 01: 回波能量噪点置信度高 02: 回波能量噪点置信度中 03: 保留位
1:0	基于空间位置的点属性: 0: 正常点 1: 空间噪点置信度高 2: 空间噪点置信度中 3: 空间噪点置信度低

详见Livox Horizon/Tele-15/Mid70/Avia用户手册。

3.5 状态码

3.5.1雷达状态码

雷达状态码由32bits组成，相应的bit含义如下:

位	数据	描述
Bit0:1	temp_status	0: 温度正常 1: 偏高或偏低 2: 极高或极低
Bit2:3	volt_status	内部模组电压状态 0: 电压正常 1:电压偏高 2: 电压极高
Bit4:5	motor_status	0: 电机正常 1: 电机警告 2: 电机错误，无法工作
Bit6:7	dirty_warn	0: 无脏污和遮挡 1: 有脏污和遮挡
Bit8	firmware_status	0: 固件正常 1: 固件出错，需要升级
Bit9	pps_status	0: 无PPS信号 1: PPS信号正常
Bit10	device_status	0: 正常 1: 设备寿命警告
Bit11	fan_status	0: 风扇正常 1: 风扇警告（异常或用户设置停止）支持设备: Mid-40/03.07.0000+ Horizon/06.04.0000+ Tele-15/07.03.0000+
Bit12	self_heating	0: 低温自加热关闭 1: 低温自加热开启支持设备: Horizon/06.04.0000+ Tele-15/07.03.0000+ Mid-70/10.03.0000+ Avia/11.06.0000+
Bit13	ptp_status	0:无1588信号 1: 1588信号正常
Bit14:16	time_sync_status	0: 未开始时间同步 1: 使用PTP 1588同步 2: 使用GPS同步 3: 使用PPS同步 4: 系统时间同步异常（最高优先级信号异常）
Bit17:29	RSVD
Bit30:31	system_status	0: 正常 1: 警告以下任何情况之一均会触发警告: 1.1 `temp_status` 为 1; 1.2 `volt_status` 为1; 1.3 `motor_status` 为1; 1.4 `dirty_warn` 为1; 1.5 `device_status` 为1; 1.6 `fan_status` 为1; 2:错误雷达将会停机并进入错误状态以下任何情况之一均会触发错误: 2.1 `temp_status` 为 2; 2.2 `volt_status` 为2; 2.3 `motor_status` 为 2; 2.4 `firmware_status` 为1;

3.5.2 Hub 状态码

Hub状态码由32bits组成，相应的bit含义如下:

位	数据	描述
Bit0:1	sync_status	0: 未开始时间同步 1: 使用PTP1588同步 2: 使用GPS同步 3: 系统时间同步异常（最高优先级信号异常）
Bit2:3	temp_status	0: 温度正常 1: 偏高或偏低 2: 极高或极低
Bit4	LiDAR_status	0: 子雷达正常 1: 子雷达状态异常
Bit5	LiDAR_link_status	0: 雷达连接正常 1: 雷达连接异常
Bit6	firmware_status	0: 雷达固件正常 1: 雷达固件出错，需要升级
Bit7:29	RSVD
Bit30:31	system_status	0: 正常 1:警告以下任何状况都会触发警告: 1.1 `temp_status` 为 1; 2: 错误以下任何状况都会触发错误: 2.1 `temp_status` 为2; 2.2 `LiDAR_status` 为1; 2.3 `firmware_status` 为1;

4 配置参数

4.1 描述

配置参数表的设计是为了更方便的配置livox的设备。参数表存储在设备非易失性介质中，所以设备断电重启以后不会丢失。

每个配置参数都有一个唯一的键值，以下是当前支持的参数：

关键字	名称	支持设备	键值长度	键值类型	键值描述
0x00	保留	--			无效关键字
0x01	高灵敏度功能	Tele-15/07.09.0000+ Avia/11.06.0000+	1	uint8_t	0:高灵敏度功能关闭 1:高灵敏度功能开启(默认)
0x02	重复/非重复扫描模式	Avia/11.06.0000+	1	uint8_t	0:非重复扫描模式(默认) 1:重复扫描模式
0x03	slot id配置	Mid-70/10.03.0000+ Avia/11.06.0000+	1	uint8_t	修改雷达slot id，范围1-9，默认为1

写配置参数详见 [写配置参数](#0x0B 写设备参数);
读配置参数详见 [读配置参数](#0x0C 读配置参数) ;

5 控制指令详情

5.1 通用命令集

0x00 广播消息

消息

消息	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用命令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x00
	broadcast_code	2	uint8_t[16]	设备广播码，以'\0'结束的字符串每个设备的广播码特有.
	dev_type	18	uint8_t	设备类型: 0: Livox Hub 1: Mid-40 2: Tele-15 3: Horizon 6: Mid-70 7:Avia
	reserved	19	uint16_t	保留

0x01 网络握手确认指令

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x01
	user_ip	2	uint8_t[4]	主机IP地址样例: AA.BB.CC.DD user_ip[0] = AA user_ip[1] = BB user_ip[2] = CC user_ip[3] = DD
	data_port	6	uint16_t	主机点云数据UDP目的端口
	cmd_port	8	uint16_t	主机控制指令UDP目的端口
	imu_port	10	uint16_t	主机控制IMU UDP目的端口, 支持设备: Horizon/06.04.0000+ Tele-15/07.03.0000+

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x01
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

0x02 设备信息查询

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x02

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x02
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	version	3	uint8_t[4]	固件版本: 样例: AA.BB.CC.DD 版本号组成[0] = AA 版本号组成[1] = BB 版本号组成[2] = CC 版本号组成[3] = DD

0x03 心跳数据

主机端需要以1Hz频率发送请求数据，以维持与设备的正常通信。

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x03

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x03
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	work_state	3	uint8_t	雷达状态: 0x00: 初始化 0x01: 正常 0x02: 低功耗 0x03: 待机 0x04: 异常 Hub 状态: 0x00: 初始化 0x01: 正常 0x04: 异常
	feature_msg	4	uint8_t	雷达特有信息: Bit0: 抗雨雾功能状态 0x00: 关闭 0x01: 开启 Bit1 ~ Bit7: 保留 Hub保留
	ack_msg	5	uint32_t	ACK 信息: 与工作状态有关: 工作状态为 0x00: 初始化百分比工作状态为其他r: 状态码

0x04 开始/停止采样

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x04
	sample_ctrl	2	uint8_t	0x00: 停止采样 0x01: 开始采样

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x04
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

0x05 更改点云坐标系模式

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x05
	coordinate_type	2	uint8_t	0x00: 直角坐标系 0x01: 球坐标系

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x05
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

注意: 该指令只会在RAM中起效，重启后系统坐标系会复位为直角坐标系.

0x06 断开连接

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x06

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x06
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

0x07 推送异常状态信息

信息

在设备发生异常后，立刻以10Hz频率发送异常信息。

MSG	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x07
	status_code	2	uint32_t	状态码

0x08 配置静态/动态IP

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x08
	ip_mode	2	uint8_t	0x00: 动态IP 0x01: 静态IP
	ip_addr	3	uint8_t[4]	详见: IP地址信息
	net_mask	7	uint8_t[4]	IPV4 子网掩码当 ‘ip_mode’ 为0x01(静态IP)，IP掩码有效例如: AA.BB.CC.DD net_mask[0]: AA net_mask[1]: BB net_mask[2]: CC net_mask[3]: DD 支持设备: Horizon/06.04.0000+ Tele-15/07.03.0000+ Mid-70/10.03.0000+ Avia/11.06.0000+
	gw_addr	11	uint8_t[4]	IPV4 网关当 ‘ip_mode’ 为0x01(静态IP)，IP网关有效例如: AA.BB.CC.DD gw_addr[0]: AA gw_addr[1]: BB gw_addr[2]: CC gw_addr[3]: DD 支持设备: Horizon/06.04.0000+ Tele-15/07.03.0000+ Mid-70/10.03.0000+ Avia/11.06.0000+

IP地址信息:

设备信息/固件版本	IP地址信息
Livox Hub Mid-40	IPV4 地址当 ‘ip_mode’ 为0x01(静态IP)，IP地址有效 ip_addr[0]: 192 ip_addr[1]: 168 ip_addr[2]: 1 ip_addr[3]: 具体范围如下广播码最后一位内容: 1: 11 ~ 80 2: 81 ~ 150 3: 151 ~ 220
Horizon/06.04.0000+ Tele-15/07.03.0000+ Mid-70/10.03.0000+ Avia/11.06.0000+	IPV4 地址当 ‘ip_mode’ 为0x01(静态IP)，IP地址有效 ip_addr[0]:1 ~ 126 && 128 ~ 223 ip_addr[1]: 0 ~ 255 ip_addr[2]: 0 ~ 255 ip_addr[3]: 0 ~ 255

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x08
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

注意: 关于IP详情, 见:IP_address.

0x09 获取设备IP信息

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x09

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x09
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	ip_mode	3	uint8_t	0x00: 动态IP 0x01: 静态 IP
	ip_addr	4	uint8_t[4]	设备IPV4 地址样例: AA.BB.CC.DD user_ip[0] = AA user_ip[1] = BB user_ip[2] = CC user_ip[3] = DD
	net_mask	8	uint8_t[4]	设备IPV4 子网掩码例如: AA.BB.CC.DD user_netmask[0] = AA user_netmask[1] = BB user_netmask[2] = CC user_netmask[3] = DD 支持设备: Livox Hub/08.07.0000+ Horizon/06.04.0000+ Tele-15/07.03.0000+ Mid-70/10.03.0000+
	gw	12	uint8_t[4]	设备IPV4 网关例如: AA.BB.CC.DD user_gw[0] = AA user_gw[1] = BB user_gw[2] = CC user_gw[3] = DD 支持设备: Livox Hub/08.07.0000+ Horizon/06.04.0000+ Tele-15/07.03.0000+ Mid-70/10.03.0000+

0x0A 重启设备

支持设备/固件版本:
Livox Hub/08.07.0000+
Mid-40/03.07.0000+
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+
Mid-70/10.03.0000+
Avia/11.06.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0A
	timeout	2	uint16_t	重启设备延迟时间

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0A
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

0x0B 写设备参数

支持设备/固件版本:
Livox Hub/08.09.0000+
Horizon/06.11.0000+
Tele-15/07.09.0000+
Mid-70/10.03.0000+
Avia/11.06.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0B
	param_list	2	--	以键-值对的形式配置参数，详见下表

在“参数表”中，每个配置参数具有以下格式:

配置参数表格式

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
键	0	uint16_t	键
长度	2	uint16_t	数值长度
数值	4	--	不同键值具有不同的数值，详见 [配置参数](#4 配置参数)

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0B
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败, 写参数发生错误
	error_key	3	uint16_t	第一个错误配置参数的键值
	error_code	5	uint8_t	见下表

“错误码”的含义:

配置参数错误码

错误码	描述
0	无错误
1	不支持该键
2	执行失败
3	该键无法写入
4	错误值
5	值长度错误
6	读取参数长度限制
7	参数长度不匹配

0x0C 读配置参数

支持设备/固件版本:
Livox Hub/08.09.0000+
Horizon/06.11.0000+
Tele-15/07.09.0000+
Mid-70/10.03.0000+
Avia/11.06.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0C
	param_num	2	uint8_t	参数数量
	key_list	3	--	读取参数键值表

在'key_list'中, 每个键有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
键	0	uint16_t	键

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	通用指令: 0x00
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0C
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败, 读取参数发生错误
	error_key	3	uint16_t	第一个错误参数键值
	error_code	5	uint8_t	详见配置参数错误码
	param_list	6	--	以键-值对的形式配置参数，详见配置参数表格式

5.2 雷达指令集

0x00 模式切换指令

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x00
	LiDAR_mode	2	uint8_t	雷达模式: 用户可以设置如下模式: 0x01: 正常工作模式 0x02:低功耗模式 0x03: 待机模式

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x00
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败 0x02: 正在切换

0x01 写入雷达外部参数

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x01
	roll	2	float32	横滚角, 单位: 度
	pitch	6	float32	俯仰角,单位: 度
	yaw	10	float32	航向角, 单位: 度
	x	14	int32_t	X 平移, 单位: mm
	y	18	int32_t	Y 平移, 单位: mm
	z	22	int32_t	Z 平移, 单位: mm

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x01
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

0x02 读取雷达外部参数

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x02

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x02
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	roll	3	float32	横滚角, 单位: 度
	pitch	7	float32	俯仰角,单位: 度
	yaw	11	float32	航向角, 单位: 度
	x	15	int32_t	X 平移, 单位: mm
	y	19	int32_t	Y 平移, 单位: mm
	z	23	int32_t	Z 平移, 单位: mm

0x03 开启/关闭抗雨雾功能

支持设备:
Mid-40

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x03
	state	2	uint8_t	开启/关闭抗雨雾功能: 0x00: 关闭 0x01: 开启

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x03
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

0x04 开启/关闭风扇

支持设备:
Mid-40/03.07.0000+
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x04
	state	2	uint8_t	开启/关闭风扇: 0x00: 关闭 0x01: 开启

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x04
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败此配置会保存到flash

0x05 读取风扇开/关状态

支持设备:
Mid-40/03.07.0000+
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x05

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x05
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	state	3	uint8_t	风扇开/关状态： 0x00: 关闭 0x01: 开启

0x06 设置雷达回波模式

支持设备:
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+
Mid-70/10.03.0000+
Avia/11.06.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x06
	mode	2	uint8_t	回波模式: 0x00: Single Return First 0x01: Single Return Strongest 0x02: Dual Return 0x03: Triple Return

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x06
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败此配置保存在flash中

0x07 获取雷达回波模式

支持设备:
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+
Mid-70/10.03.0000+
Avia/11.06.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x07

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x07
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	mode	3	uint8_t	回波模式: 0x00: Single Return First 0x01: Single Return Strongest 0x02: Dual Return 0x03: Triple Return

0x08 设置IMU数据推送频率

支持设备:
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+
Avia/11.06.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x08
	frequency	2	uint8_t	IMU数据推送频率: 0x00: 0Hz(关闭IMU数据推送) 0x01: 200Hz

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x08
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败该配置存储在flash中.

0x09 获取IMU数据推送频率

支持设备:
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+
Avia/11.06.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x09

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x09
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	frequency	3	uint8_t	IMU数据推送频率: 0x00: 0Hz(关闭IMU数据推送) 0x01: 200Hz

0x0A 更新UTC同步时间

支持设备:
Mid-40/03.07.0000+
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+
Mid-70/10.03.0000+
Avia/11.06.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0A
	year	2	uint8_t	UTC 年: 0 代表2000 年 255 代表2255 年
	month	3	uint8_t	UTC 月: 范围为 1-12
	day	4	uint8_t	UTC 日: 范围为 1-31
	hour	5	uint8_t	UTC 时: 范围为 0-23
	microsecond	6	uint32_t	1 小时内偏移值，单位：us
应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	雷达指令: 0x01
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0A
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

5.3 Hub 指令集

0x00 查询已连接雷达设备信息

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x00

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x00
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	已经连接到Hub的雷达数量范围: 0 ~ 27
	info_list	4	--	已连接雷达设备信息表

在‘info_list’中,每个雷达设备信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码
dev_type	16	uint8_t	设备类型: 1: Mid-40 2: Tele-15 3: Horizon
version	17	uint8_t[4]	LiDAR 固件版本样例: AA.BB.CC.DD version[0] = AA version[1] = BB version[2] = CC version[3] = DD
slot_id	21	uin8_t	安装雷达的端口号
LiDAR_id	22	uint8_t	雷达 ID: 1: Mid-100 左/ Mid-40 / Tele-15 / Horizon/Mid-70 2: Mid-100 中 3: Mid-100 右

0x01 设置雷达模式

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x01
	count	2	uint8_t	设置雷达数量范围: 1 ~ 27
	config_list	3	--	雷达模式配置表

在 ‘config_list’中, 每个雷达模式配置信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码
LiDAR_mode	16	uint8_t	雷达模式: 用户可以配置如下模式: 0x01: 正常模式 0x02: 低功耗模式 0x03: 待机模式

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x01
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败 0x02: Switching
	count	3	uint8_t	雷达设置数量范围: 1 ~ 27
	return_list	4	--	返回信息表

在 ‘return_list’中, 每次返回信息具有以下格式：

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
ret_code	0	uint8_t	LiDAR 返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
broadcast_code	1	uint8_t[16]	雷达广播码

0x02 开启/关闭指定端口的电源

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x02
	slot_id	2	uint8_t	端口ID范围: 1 ~ 9
	power_ctrl	3	uint8_t	电源控制: 0x00: 关闭 0x01: 开启

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x02
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

0x03 写雷达外部参数

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x03
	count	2	uint8_t	设置雷达数量范围: 1 ~ 27
	param_list	3	--	雷达参数配置表

在 ‘param_list’, 每个雷达参数配置格式如下:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码
roll	16	float	横滚角, 单位: 度
pitch	20	float	俯仰角, 单位: 度
yaw	24	float	航向角, 单位: 度
x	28	int32_t	X 平移, 单位: mm
y	32	int32_t	Y 平移, 单位: mm
z	36	int32_t	Z 平移, 单位: mm

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x03
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	设置雷达数量范围: 1 ~ 27
	return_list	4	--	返回信息表

在 ‘return_list’中, 每个返回信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
ret_code	0	uint8_t	LiDAR 返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
broadcast_code	1	uint8_t[16]	雷达广播码

0x04 读取雷达外部参数

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x04

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x04
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	设置雷达数量范围: 1 ~ 27
	param_list	4	--	雷达参数表

在 ‘param_list’, 每个雷达参数配置格式如下:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
ret_code	0	uint8_t	LiDAR 返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
broadcast_code	1	uint8_t[16]	雷达广播码
roll	17	float	横滚角, 单位: 度
pitch	21	float	横滚角, 单位: 度
yaw	25	float	横滚角, 单位: 度
x	29	int32_t	X 平移, 单位: mm
y	33	int32_t	Y 平移, 单位: mm
z	37	int32_t	Z 平移, 单位: mm

0x05 查询雷达状态信息

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x05

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x05
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	连接Hub雷达数量范围: 0 ~ 27
	info_list	4	--	雷达状态表

在 ‘info_list’中, 每个雷达状态信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码
work_state	16	uint8_t	雷达状态: 0x00: 初始化 0x01: 正常 0x02: 低功耗 0x03: 待机 0x04: 错误
feature_msg	17	uint8_t	雷达模式信息: Bit0: 抗雨雾开关 0x00:关闭 0x01: 开启 Bit1 ~ Bit7: 保留位
ack_msg	18	uint32_t	ACK 消息: 与‘work_state’相关: work_state 为 0x00: 初始化 work_state 为其它: 状态码

0x06 开启/关闭Hub外参实时计算

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x06
	state	2	uint8_t	开启/关闭Hub外参实时计算: 0:关闭 1: 开启

注意: Hub利用存储在每个雷达的外部参数进行坐标转换。坐标系先旋转然后平移。旋转以欧拉角进行，旋转轴的顺序依次为X-Y-Z.

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x06
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败

0x07 开启/关闭雷达抗雨雾功能

支持设备:
Mid-40

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x07
	count	2	uint8_t	配置雷达数量范围： 1 ~ 27
	config_list	3	--	雷达配置信息表

在 ‘config_list’中, 每个雷达的参数信息具有以下格式：

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码
cmd_data	1	uint8_t	0: 关闭 1: 开启

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x07
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	设置雷达数量范围: 1 ~ 27
	return_list	4	--	返回信息表

在 ‘return_list’中, 每个返回信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
ret_code	0	uint8_t	LiDAR 返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败 0x02: 设备不支持
broadcast_code	1	uint8_t[16]	雷达广播码

0x08 查询中心板端口电源状态

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x08

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x08
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	slot_power_state	3	uint16_t	端口电源状态: 0x00: 关闭 0x01: 开启 bit0:端口1 bit1: 端口2 ... bit8: 端口9

0x09 设置雷达风扇开启/关闭

支持设备:
Mid-40/03.07.0000+
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x09
	count	2	uint8_t	设置雷达数量发范围: 1 ~ 27
	config_list	3	--	雷达风扇配置表

在 ‘config_list’, 每个雷达风扇配置信息具有以下格式：

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码
state	1	uint8_t	开启/关闭风扇: 0: 关闭 1: 开启

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x09
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	雷达配置数量范围: 1 ~ 27
	return_list	4	--	返回信息列表

在 ‘return_list’中, 每个返回信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
ret_code	0	uint8_t	LiDAR 返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败 0x02: 设备不支持
broadcast_code	1	uint8_t[16]	雷达广播码

注意: 此指令保存在雷达flash,掉电不会丢失

0x0A 获取雷达开/关风扇状态

支持设备:
Mid-40/03.07.0000+
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0A
	count	2	uint8_t	雷达配置数量范围: 1 ~ 27
	config_list	3	--	雷达风扇配置信息表

在 ‘config_list’中,每个雷达风扇配置信息格式如下:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述n
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0A
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	雷达设置数量范围: 1 ~ 27
	return_list	4	--	返回信息列表

在 ‘return_list’中, 每个返回信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
ret_code	0	uint8_t	LiDAR 返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败 0x02: 设备不支持
broadcast_code	1	uint8_t[16]	雷达广播码
state	17	uint8_t	风扇开/关状态: 0: 关闭 1: 开启

0x0B 设置雷达回波模式

支持设备:
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0B
	count	2	uint8_t	雷达设置数量范围: 1 ~ 27
	config_list	3	--	雷达回波模式配置列表

I在 ‘config_list’中, 每个雷达回波模式配置信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码
mode	1	uint8_t	回波模式: 0x00: Single Return First 0x01: Single Return Strongest 0x02: Dual Return

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0B
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	雷达设置数量范围: 1 ~ 27
	return_list	4	--	返回信息列表

在 ‘return_list’中, 每个返回信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
ret_code	0	uint8_t	LiDAR 返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败 0x02: 设备不支持
broadcast_code	1	uint8_t[16]	雷达广播码雷达广播码此配置保存在flash中

0x0C 获取雷达回波模式信息

支持设备:
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0C
	count	2	uint8_t	雷达设置数量范围: 1 ~ 27
	config_list	3	--	雷达回波模式配置表

在 ‘config_list’中, 每个雷达回波模式配置信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述n
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0C
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	雷达设置数量范围: 1 ~ 27
	return_list	4	--	返回信息列表

在 ‘return_list’中, 每个返回信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
ret_code	0	uint8_t	LiDAR 返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败 0x02: 数据不支持
broadcast_code	1	uint8_t[16]	雷达广播码
mode	17	uint8_t	回波模式: 0x00: Single Return First 0x01: Single Return Strongest 0x02: Dual Return

0x0D 设置雷达IMU数据推送频率

支持设备:
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+

请求

CMD名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0D
	count	2	uint8_t	雷达设置数量范围: 1 ~ 27
	config_list	3	--	雷达IMU配置信息表

在 ‘config_list’中, 每个雷达IMU频率配置信息具有以下格式：

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码
frequency	1	uint8_t	IMU 数据推送频率: 0x00: 0Hz（关闭IMU数据推送） 0x01: 200Hz

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0D
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	雷达设置数量范围: 1 ~ 27
	return_list	4	--	返回信息列表

在 ‘return_list’中, 每个返回信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
ret_code	0	uint8_t	LiDAR 返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败 0x02: Device not support
broadcast_code	1	uint8_t[16]	雷达广播码此配置保存在flash中

0x0E 获取雷达IMU推送频率信息

支持设备:
Horizon/06.04.0000+
Tele-15/07.03.0000+

请求

CMD	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x0C
	count	2	uint8_t	雷达设置数量范围: 1 ~ 27
	config_list	3	--	雷达IMU推送频率信息表

在 ‘config_list’中, 每个雷达IMU频率配置信息具有以下格式：

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
broadcast_code	0	uint8_t[16]	雷达广播码

应答

ACK	名称	偏移(字节)	数据类型	描述
data	cmd_set	0	uint8_t	Hub指令: 0x02
	cmd_id	1	uint8_t	指令ID: 0x07
	ret_code	2	uint8_t	返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败
	count	3	uint8_t	雷达设置数量范围: 1 ~ 27
	return_list	4	--	返回信息列表

在 ‘return_list’中, 每个返回信息具有以下格式:

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
ret_code	0	uint8_t	LiDAR 返回码: 0x00: 成功 0x01: 失败 0x02:设备不支持
broadcast_code	1	uint8_t[16]	雷达广播码
frequency	17	uint8_t	IMU 数据推送频率: 0x00: 0Hz(关闭IMU数据推送) 0x01: 200Hz

Communication Protocol

o Summary
o Control Command
o Point Cloud Data
o Configuration Parameters
o Control Command Detail

Livox-Viewer

o Color Coding Strategy